• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2006년도 춘계종합학술대회
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• pp.701-705
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• 2006

본 논문에서는 바퀴로 구성된 이동 로봇의 슬립 방지를 위한 경로 계획은 제안한다. 제안한 방식은 퍼텐셜 필드 경로 계획에서 척력에 대한 인위적인 힘을 평탄화 시키는 방식이다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위하여 이동 로봇의 활동 영역에 C-obstacle이 존재하는 경우에 대해 시뮬레이션하여 제안한 방식의 성능이 기존 퍼텐셜 필드 방식보다 우수함을 확인하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제19권2호
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• pp.252-260
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• 2016

Unlike terrestrial transportation, marine transportation should consider environment factors in order to optimize path planning. This is because, ship's path planning is greatly influenced by real-time ocean environment-sea currents, wave and wind. Therefore, in this study, we suggest a ship path planning algorithm based on real-time ocean environment using not only $A^*$ algorithm but also path smoothing method. Moreover, in order to improve objective function value, we also consider ship's moving distance based on ship's location and real-time ocean environment data on grid map. The efficiency of the suggested algorithm is proved by comparing with $A^*$ algorithm only. This algorithm can be used as a reasonable automatics control system algorithm for unmaned ship.

• 터널과지하공간
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• 제32권5호
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• pp.298-311
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• 2022

건설현장에서 근로자의 고령화, 저출산으로 인한 신규 인력감소와 숙련된 작업자 부족 등의 문제가 심화되고 있다. 이에 따라 전통적인 건설기술을 첨단 디지털 기술로 대체하여 생산성, 안전성, 및 품질 등을 향상시킬 수 있는 스마트 건설 기술 연구가 최근 정부 주도로 개발되고 있다. 특히, 도로 건설 장비 중에서 노면 평탄화를 주로 수행하는 모터 그레이더는 선형적이고 반복적인 공사로 자동화 기술의 적용이 반드시 요구되는 건설 기계이다. 시공 자동화를 통해 사람이 작업하기 힘든 험지나 야지 등과 같은 위험한 환경에서도 손쉽게 장비를 제어할 수 있는 원격제어 기술과 효율적인 작업 경로와 작업 조건에 따라 장비를 운영하는 경로 추종 및 자동화 작업 기술 등을 적용하여 기존의 운전자가 작업하는 것보다 공사 기간을 단축할 것으로 예측된다. 본 연구에서는 무인·자동화 기술을 적용하기 위한 스마트 모터 그레이더의 하드웨어 및 소프트웨어 구성 기술을 소개하고 기존 그레이더의 토공 작업 방식을 분석하였다. 이를 토대로 스마트 모터 그레이더의 경로 패턴 및 블레이드 제어 방식 등에 대한 적용 방안을 제시하였다. 더불어 블레이드 제어 성능과 작업 시나리오에 따른 경로점 기반의 경로 추종 성능을 시험을 통해서 검증하였다.

• 대한방사선기술학회지:방사선기술과학
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• 제39권4호
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• pp.571-575
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• 2016

본 연구에서는 몬테칼로 전산모사 코드인 GATE6 (Geant4 Application for Tomographic Emission ver.6)를 사용하여 의료용 선형 가속기인 Varian사의 Clinac 21EX를 모사하고, 6 MV 광자선의 선량 특성을 평가하였다. 몬테칼로 방법은 방사선 치료시 환자 내의 선량분포를 계산하는 가장 정확한 방법으로 널리 이용되고 있다. 몬테칼로 기반의 코드를 이용하여 선형가속기의 조사 헤드부를 통과하는 입자의 흐름을 모사하는 것은 조사선량을 정량화 하는데 필요한 입자들의 에너지, 공간 분포와 같은 임상적인 빔의 특성을 결정하기 위한 실용적인 방법이다. 본 연구에서 모사한 선형가속기의 조사 헤드부는 빔 경로에 위치한 타겟, 일차 콜리메이터, 선속 평탄 필터, 이온전리함, 이차 콜리메이터로 구성된다. 모사된 선형가속기를 이용하여 선원-표면간 거리 100 cm, 조사야 $10{\times}10cm^2$ 조건에서 물팬텀 내의 광자선 에너지 스펙트럼(energy spectrum), 심부선량백분율(percentage depth dose), 선량프로파일(dose profiles)을 측정하였으며, 이 결과값을 실험 측정값과 비교하여 정확성을 검증하였다. 본 연구에서는 모사를 통한 결과값과 실험값이 매우 일치함을 보였으며, 이를 통해 GATE6 전산모사 코드는 방사선치료에 사용되는 광자선을 모사하기에 효과적임을 입증하였다.

• 한국산림과학회지
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• 제34권1호
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• pp.31-46
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• 1977

관상수재배(觀賞樹栽培)의 현황(現況), 생산(生產), 유통과정(流通過程), 문제점(問題點), 전망(展望)과 개선방안(改善方案)을 조사(調査)한 결과(結果)를 요약(要約)하면 다음과 같다. 1. 관상수재배(觀賞樹栽培)의 일반현황(一般現況) (1) 전국(全國)(서울제외(除外))의 관상수재배면적(觀賞樹栽培面積)과 재배자수(栽培者數)는 각각 1,872.02ha, 2,717명(名)으로서 농수산부(農水產部) 집계(集計)와 많은 차이(差異)가 있는데, 이것은 재배업자(栽培業者)들이 조세부담등(租稅負擔等)의 이유(理由)때문에 정확(正確)한 답(答)을 하지 않은 것으로 보여진다. (2) 직업(職業)은 원예(園藝)(관상수포함(觀賞樹包含)), 농업(農業)을 비롯한 일차산업분야(一次產業分野)의 종사자(從事者)들이 대부분이었으며, 공무원(公務員), 회사원(會社員)도 약간 있었다. (3) 관상수재배자(觀賞樹栽培者)는 학력(學歷)이 높을수록 그 수(數)가 많은 경향(傾向)을 보였으며, 연령(年齡)은 청년층(青年層)보다 장년(壯年)에서 노년층(老年層)이 많은 분포(分布)를 보였다. (4) 관상수재배동기(觀賞樹栽培動機)는 취미(趣味)로 시작, 수익(收益)이 높아서 자산저축적(資產貯蓄的)인 취지(趣旨)에서 공한지활용등(空閑地活用等)의 순(順)으로 나타났으며 재배경력(栽培經歷)은 5~10년(年)이 가장 많고, 대체로 5~15년(年)까지의 재배경력(栽培經歷)을 가진 자가 전체(全體)의 약 $\frac{2}{3}$정도를 차지하고 있었다. (5) 관상수재배장소(觀賞樹栽培場所)는 전(田)이 반이상(半以上)이었으며 그밖에 임야(林野), 답(畓), 하천부지등(河川敷地等)의 순(順)으로 전(田)과 답(畓)을 합(合)하면 66.1%로서 전체(全體) 재배장소(栽培場所)의 2/3나 되었다. (6) 관상수(觀賞樹)의 재배면적(栽培面積)은 1,000~3,000평(坪)의 재배자수(栽培者數)가 가장 많고 그 다음이 3,000~10,000평(坪), 10,000평(坪) 이상(以上), 300~1,000평(坪), 300평미만(坪未滿)의 순(順)으로 1정보(町步)(3,000평(坪))이상(以上)의 재배자(栽培者)가 44.3%로 나타났다. 2. 관상수(觀賞樹)의 생산(生產) (1) 관상수원(觀賞樹園)의 경영형태(經營形態)는 부업(副業), 주업(主業), 겸업순(兼業順)이었으며, 경영방식(經營方式)은 기업경영(企業經營), 반자영(半自營), 자영순(自營順)으로서 관상수재배(觀賞樹栽培)에는 고용노동(雇傭勞動)을 많이 사용(使用)하는 것으로 나타났다. (2) 관상수(觀賞樹)의 재배수종(栽培樹種)은 다양한데 30종(種) 미만(未滿)의 재배자(栽培者)가 전체(全體)의 약 3/4, 30종(種) 이상(以上)의 재배자(栽培者)가 전체(全體)의 약 l/4로 나타났다. (3) 1977년(年) 3월말(月末) 현재(現在) 관상수재배자(觀賞樹栽培者)들이 재배(栽培)하고 있는, 10가지 주요관상수종(主要觀賞樹種)은 (1) 향나무류, (2) 철죽류, (3) 회양목, (4) 은행나무, (5) 단풍나무, (6)목련류, (7) 잣나무류, (8) 주목, (9) 사철나무류, (10) 히말라야시다로 나타났다. (4) 출하(出荷)가 곧 가능(可能)한 수종(樹種)은 (1) 향나무류, (2) 회양목, (3) 철죽류, (4) 단풍나무류, (5) 목련류등이었다. 3. 관상수(觀賞樹)의 유통(流通) (1) 관상수(觀賞樹)의 처분(處分)은 주(主)로 중간상인(中間商人)에게 판매(販賣)하고 있었으며, 관상수유통과정(觀賞樹流通過程)은 5가지로 나누어 볼 수 있는데 대부분 중간상인(中間商人)과 하청자(下請者)를 거치며 심지어는 3~4단계의 중간단계(中間段階)를 거치는 유통경로(流通經路)도 실재(實在)하고 있음이 밝혀졌다. 그러므로 관상수(觀賞樹) 거래가격(去來價格)이 마구 조작되고 있어 피해(被害)와 손해(損害)를 입는 것은 생산자(生產者)와 실수요자(實需要者)들이다. 따라서 생산자(生產者)를 보호육성(保護育成)하고 실수요자(實需要者)들에게 보다 싼 적정가격(適正價格)으로 관상수(觀賞樹)를 공급(供給)할 수 있는 단일유통체제(單一流通體制)의 수립(樹立)이 시급히 강구(講究)되어야 할 것이다. (2) 관상수생산자(觀賞樹生產者)들의 관상수판매가격(觀賞樹販賣價格)은 조사결과(調査結果) 입찰가격(入札價格)의 1/2~1/3, 심지어는 수종(樹種)에 따라 1/41~1/5에 불과한 예(例)도 있음이 나타났다. (3) 중간상인(中間商人)들이 얻는 중간이익(中間利益)은 20~50%정도(程度)를 얻는 사람이 대부분인 것으로 본조사결과(本調査結果) 밝혀졌다. 그러므로 관상수유통(觀賞樹流通)의 합리화(合理化)를 기(期)하기 위해서는 중간상인(中間商人)과 하청자(下請者)를 배제(排除)한 생사자(生產者)가 실수요자(實需要者)에게 직매(直賣)할 수 있는 유통경로(流通經路)의 모색(摸索)이 절실히 요청(要請)되며, 생산자(生產者)의 권리(權利)를 보장할 수 있는 방안(方案)도 아울러 검토(檢討)되어야 할 것이다. 4. 관상수(觀賞樹)에 대한 제반(諸般) 문제점(問題點) (1) 최근(最近) 대기업(大企業)에서 관상수재배(觀賞樹栽培) 진출(進出)을 하고 있는데 대해서 관상수재배자(觀賞樹栽培者)들은 (1) 과잉생산(過剩生產)의 초래(招來), (2) 농가(農家)의 부업적(副業的)인 재배(栽培)에 압박(壓迫)을 주기때문 등등의 이유(理由)로 반대의견(反對意見)이 지배적(支配的)이었는데 관계기관(關係機關)에서는 이에 대한 적절(適切)한 대응책(對應策)을 강구(講究)하지 않으면 안될 것이다. (2) 관상수(觀賞樹)의 평탄지(平坦地) 재배금지(栽培禁止)에 대한 반응(反應)은 반대(反對)한다가 지배적(支配的)인 견해(見解)로서 그 이유(理由)를 (1) 신규(新規) 재배자(栽培者)만 규제(規制)해도 법(法)의 목적(目的)이 달성(達成)된다는 것과, (2) 과거(過去)에 합법적(合法的)으로 식재(植栽)한 관상수(觀賞樹)를 무보상(無補賞)으로 옮겨 심게 하는 것은 위법(違法)이 라는 점(點)을 들고 있다. 한편 "농지(農地)의 보전(保全) 및 이용(利用)에 관한 법률(法律)"에 의하여 농수산부(農水產部)가 집계(集計)한 농지환원대상면적(農地還元對象面積)은 전(田)과 답(畓)을 합(合)하여 1,176.39ha로서 이 법(法) 시행(施行)에 앞서 관상수재배자(觀賞樹栽培者)들에 대한 대책(對策)을 강구(講究)한 후(後) 실시(實施)함이 당연(當然)한 처사(處事)요 정당(正堂)한 절차(節次)라고 생각된다. (3) 관상수(觀賞樹)의 대외수출(對外輸出)은 1970년(年) 최초로 편백, 산수유, 오동나무를 수출하기 시작하여 2~3년간 호조(好調)를 보여오다가 최근 부진(不振)현상을 겪고 있는데, 재배업자(栽培業者)들은 그 이유(理由)를 (1) 정보(情報)가 빈약(貧弱)하고 장려책(裝勵策)이 없기 때문, (2) 수입국(輸入國)의 경제불황(經濟不況), (3) 기호(嗜好)에 맞는 신수종(新樹種)의 개발(開發)이 없기 때문 등등으로 보고 있다. 그러나 관상수수출(觀賞樹輸出)은 이제 대일의존(對日依存)에서 구미제국(歐美諸國)쪽으로 돌려야 할 것이며 관상수(觀賞樹)도 새로운 양묘기술(養苗技術)과 번식기술(繁殖技術)을 요(要)하는 특이수종(特異樹種)을 개발(開發)하는 것이 관상수(觀相樹) 수출진흥방안책(輸出振興方案策)이라 생각된다. (4) 관상수(觀賞樹)를 식재(植栽)하여 수입(收入)이 있기 전(前) 을류농지세(乙類農地稅) 납부여부(納付與否)에 대한 관상수(觀賞樹) 재배업자(栽培業者)들의 반응(反應)은 납부(納付)하지 않았다가 납부(納付)하였다는 반응(反應)보다 많았다. 한편 전반적(全般的)인 관상수재배지(觀賞樹栽培地에) 대한 을류농지세액(乙類農地稅額)은 대체로 적당하다는 반응(反應)보다는 세액(稅額)이 너무 많다고 응답(應答)한 사람이 많이 있는 것으로 보아 관계기관(關係機關)에서는 을류농지세(乙類農地稅)의 과세기준(課稅基準)에 대한 재검토(再檢討)를 하여 적정과세(適正課脫)를 하여야 할 것으로 사료(思料)된다. 5. 관상수재배(觀賞樹栽培)에 대한 전망(展望) 및 개선방안(改善方案) (1) 관상수(觀賞樹)의 경기(景氣)는 짧으면 앞으로 2~3년(年), 길면 5~10년내(年內)에 좋아질 것으로 비교적 낙관적(樂觀的) 반응(反應)을 보이고 있는 반면, 앞으로 회복될 가능성이 없다고 비관적 반응(反應)을 보인 예도 약간 있었다. (2) 관상수생산전환(觀賞樹生產轉換)에 대한 반응은 현상유지, 현보유량처분후(現保有量處分後) 전환(轉換), 염가라도 정리(定理)하겠다는 순(順)이었으며, 장기적(長期的)인 안목(眼目)으로 계속 확장(擴張)하고자 한다는 반응(反應)은 그리 많지 않았다. (3) 관상수(觀賞樹)의 규격표준화(規格標準化)에 대한 반응(反應)은 찬성(贊成)한다는 반응(反應)이 지배적(支配的)이나 반대(反對)한다는 사람들도 약간 있었다. 그들은 그 이유(理由)를 (1) 동일규격(同一規格)이라도 재배기술(栽培技術)에 의한 수형상황(樹形狀況)에 따라 가격차(價格差)가 크기 때문, (2) 조림묘목(造林苗木)과 달라 규격통일(規格統一)이 어렵기 때문이라고 하였다. (4) 관상수유통과정(觀賞樹流通過程)의 정비책(整備策)으로 유통기관(流通機關)에서 계통적(系統的)으로 관상수(觀賞樹)를 판매(販賣), 처분(處分)하는데 대해서 찬성(贊成)한다는 반응(反應)이 훨씬 많았으며, 반대자들은 (1) 유통전담기관(流通專擔機關)이 독점(獨占)할 경우의 횡포와, (2) 유통전담기관(流通專擔機關)이 영리화(營利化) 되기 쉽다는 것을 우려하고 있었다. (5) 관상수(觀賞樹)의 과잉생산(過剩生產)을 방지(防止)하고 우량관상수(優良觀賞樹)를 생산(生產)하기 위한 방편으로 관상수재배(觀賞樹栽培)의 허가제(許可制) 또는 인가제(認可制)가 대두(擡頭)되고 있는데 대해서 반대(反對)한다가 찬성(贊成)한다는 반응(反應)보다 약간 높게 나타났으며, 반대이유(反對理由)로는 (1) 부업적(副業的) 관상수재배(觀賞樹栽培)가 불가능(不可能)하다는 것과, (2) 권력(權力)과 결탁한 부조리(不條理)를 초래(招來)하기 쉽다는 것을 들고 있었다.