• 한국정밀공학회지
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• 제16권10호
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• pp.126-131
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• 1999

Up until now, it is said that no satisfactory computer solutions have been found for synthesizing four-bar linkage based on the prescribed coupler link curve. In our study, an algorithm has been developed to improve the design synthesis of four-bar linkage automatically generating prescribed path by using B-spline interpolation. The suggested algorithm generates the desired coupler curve by using B-spline interpolation, and hence the generated curve approximates as closely as to the desired curve representing coupler link trajectory. Also, when comparing each generated polygon with the control polygon, rapid comparison by applying convex hull concept. finally, optimization process using ADS is incorporated into the algorithm based on the 5 precision point method to reduce the total optimization process time. As for examples, three different four-bar linkages were tested and the results showed the effectiveness of the algorithm.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 가을 학술발표논문집 Vol.28 No.2 (3)
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• pp.364-366
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• 2001

현재 제안되고 있는 멀티캐스트 메커니즘은 각 라우터에서 멀티캐스트 라우팅을 위만 상태 정의를 바탕으로 데이터를 전송하게 된다. 따라서, 각 라우터는 상태정보를 유지해야 하므로 확장성 문제가 발생하게 된다. 이 문제의 해결을 위하여 제안된 메커니즘으로 Explicit Multicast (Xcast)[1]가 있다. 하지만 Xcast의 경우 각 경로상의 라우터는 반드시 Xcast를 탑재해야 하는 제약을 가지고 있다. 이러만 제약은 현재의 망에 구현 관점에서는 큰 문제가 된다. 따라서 본 논문은 상태 정보가 없이 멀티캐스트를 점진적으로 적응할 수 있는 Multicast based on Virtual Topology (MVT)즉 제안한다. MVT는 멀티캐스트 데이터가 분기되는 라우터를 분기라우터로 지정하고 분기라우터간의 가상 토폴로지 정보를 헤더에 삽입함으로써 멀티캐스트 서비스를 제공하는 메커니즘이다.

• TTA 저널
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• 통권74호
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• pp.113-140
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• 2001

오늘날 수많은 사람들이 각자의 직업상이나 개인생활에 랩탑PC, 휴대전화, PDA 및 MP3 같은 여러 가지 휴대장비를 갖고 다니는 것이 일반적인 실정이다. 이들 장비들은 대개 분리하여 따로 사용되는데 이는 어플리케이션이 상호작용하지 않음을 의미하는 것이다. 그러나 이들이 하나의 시스템으로 통합되어 상호작용될 수 있다고 가정해 본다면 : 회의참석자들간에 문서나 발표자료를 공유하고; 명함내용을 랩탑PC의 주소등록 및 이동전화의 번호등록기에 자동기록하며; 통근자가 전차에서 내리면 랩탑PC가 온라인상태를 유지하고; 마찬가지로 수신되는 e-mail이 각자의 PDA로 전송되고; 마지막으로 사무실에 들어서면 자동적으로 사내무선망을 통하여 모든 통신의 경로가 지정되는 것이다. 이러한 예는 자연적으로 생성되는 장비간의 임시(Ad Hoc)무선통신을 ad hoc 망 구성이라고 부르는데 기간망을 거치지 않고 언제 어디서나 자기의 장비와 통신연락을 설정해 주는 것이다. 실제로 이 망 구성은 새로운 것은 아니지만 장치, 사용방법 및 이용자는 다르다. 과거의 임시 망 개념은 흔히 전쟁터와 재난지역의 통신과 관련되었다. 그러나 현재는 블루투스 같은 신기술의 중요성이 구체화됨에 따라 임시 망 구성 시나리오가 변화를 보이고 있다. 본 기사에서는 임시 망의 배경을 설명하고 기술적인 현안들을 제시하면서 임시망이 어떻게 구성되는지 그 개념을 설명하고자 한다.

• 산업기술연구
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• 제18권
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• pp.289-293
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• 1998

In a independent joint servo control of robots, the performance of the control is influenced greatly by the joint interaction torques including Coriolis and centrifugal forces. These act as disturbance torques to the control system. As the speed of the robot increases, the effect of this disturbance torque increase, and makes the high speed - high precision control more difficult to achieve. In this paper, a solution to the optimal path placement problem is presented that minimizes the joint disturbance torque during a straight line motion. The proposed method is illustrated using computer simulation. The proposed solution method can be applied to the class of robots that are controlled by independent joint servo control, which includes the vast majority of industrial robots.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2003년도 춘계학술발표논문집 (상)
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• pp.381-384
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• 2003

실제 게임에서는 파티클 시스템을 사용하여 대부분의 특수효과들 (비, 불, 안개, 폭발, 분수 둥...) 을 만들어낸다 파티클 효과를 간편하게 게임안에 삽입하기 위한 전용 에디터를 사용하기도 하는데, 이것을 좀더 편리하게 만들어 보고자 하는데 본 논문의 초점이었다. 본 논문에서는 강화된 인터페이스를 가진 파티클 시스템을 만들어 보다 편리하게 효과를 생성하고 삽입하고자 한다. 기본적으로 매우 직관적인 효과들을 편리하게 표현해보고자 하는 의도에서 만들어진 것으로, 직관적으로 보이는 곡선을 그려 파티클의 이동경로를 미리 지정해주고 몇 가지 요소들을 제거함으로써 완전한 기존의 파티클 시스템과는 약간의 차별성을 두었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2014년도 추계학술대회
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• pp.425-428
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• 2014

맞벌이 가정이 증가함에 따라 자녀가 홀로 학교 또는 학원 활동을 하는 경우가 증가하고 있다. 어른이 동행하지 않기 때문에 부모는 자녀의 안전과 일정을 올바르게 유지하고 있는지에 확인이 어려운 문제가 있다. 이 논문에서는 스마트폰의 GPS기능으로 위치전송을 통하여 어린아이의 위치를 알려줌으로써 자녀를 둔 부모를 걱정을 덜어주는 자녀 일정 관리 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 자녀의 일정을 입력하여 지정된 시간과 장소에 자녀가 진입 및 이탈시 메시지로 알려주고 자녀의 현재위치와 이동경로를 확인할 수 있다. 자녀는 부모에게 실시간으로 자신의 위치를 전송하고 스케줄을 확인할 수 있다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2013년도 추계학술발표대회
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• pp.744-746
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• 2013

서버는 사용자의 요청에 따라 정보를 제공한다. 사용자는 외부 혹은 내부 네트워크에서 서버에 접근하여 데이터를 요청하고, 서버는 서버 내의 데이터 스토어에 저장되어 있는 데이터들을 지정된 방식에 맞게 사용자에게 보여주게 된다. 이러한 일련의 처리 과정들은 서버의 로그로 보관되어지며, 로그는 처리 과정의 세부적인 정보들을 가지고 있다. 서버 관리자는 로그에 기록되어 있는 정보들을 이용해 사용자의 행동을 파악할 수 있으며, 악의적이거나 잘못된 접근 또한 감지할 수 있다. 로그데이터 안에는 접속시간, 사용자 IP, 포트정보, 프로토콜정보, 이벤트 등 사용자가 활동한 흔적들이 기록된다[1]. 어떤 사용자가 언제 어떠한 경로로 어떠한 행위를 하였는지에 대하여 로그는 기록하고 있다. 본 논문에서는 이벤트로 서버에 요청하는 쿼리문과 사용자의 IP주소를 이용하여 사용자의 행동 패턴을 파악하고 분석하며, 분석된 행동 패턴과 사용자 정보를 기반으로 악의적인 접근을 방지하고 통제하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 춘계학술발표대회
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• pp.533-535
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• 2021

본 연구에서는 서비스 역할을 수행하는 6축 모듈형 매니퓰레이터 개발을 목표로 하며, 최종 기술 사양에 따른 설계를 진행하는 과정에서 기구의 섬세한 동작을 효율적으로 제어하기 위해 로봇 제어 소프트웨어의 오픈소스 환경인 ROS를 사용한다. 매니퓰레이터의 동작 설계를 ROS 기반에서 제어하기 위해 중요한 기본 환경을 구축하였으며, 특히 로봇 모델링을 위한 시각화를 위해 URDF파일에 해당 매니퓰레이터의 필수 파라미터값들을 지정하여 적용하였고, 전체 동작 시나리오에 맞춰 매니퓰레이터가 특정 자세를 취할 경우의 역기구학적인 해석과 그에 따른 경로를 생성하도록 매니퓰레이터의 라이브러리인 MoveIt을 활용하여 시각적으로 표현하고 시뮬레이션을 수행하였다. 또한, 설계한 ROS 환경 설계 방법을 바탕으로 MCU와의 통신을 통해 모터의 실시간 각도 값을 제어하고, 3D 깊이 카메라의 거리정보와 이미지 정보의 융합을 통해 로봇의 서비스 내용의 개선을 기대할 수 있다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 추계학술발표대회
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• pp.925-927
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• 2022

본 논문에서는 자율주행을 통해 보도를 청소하는 동안 분실물을 인지할 수 있는 로봇 시스템을 개발하였다. 분실물의 종류는 딥러닝 모델에 의해 지정되고 학습되며 로봇은 이를 인식하여 저장한다. 보도 경계 및 장애물을 감지하기 위해 Image-Segmentation 기술을 사용하였으며, 물체 감지에 사용되는 depth 카메라(d435)를 사용하였다. 학습하기 위한 딥러닝 모델로 YOLOv5 를 사용하였으며, 그 결과 정해진 사물을 인식하는 데 평균 84%의 정확도를 보였다. 이 시스템을 로봇에 적용할 경우 예상되는 효과로는 정확한 보도 인식으로 로봇이 경로를 이탈하지 않도록 하는 것, 유실물품의 신속하고 안전한 인계 등이 있다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
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• pp.872-873
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• 2023

본 프로젝트는 LiDAR 센서를 통해서 지형 및 장애물을 파악하면서 모터를 이용하여 로봇의 이동과 물품 운반을 할 수 있게 한다. LiDAR 센서를 이용하여 물체를 인식하고, SLAM(동시적 위치 추정 및 지도작성)과 원격으로 사물과 사람들을 파악할 수 있으며, 모터 간의 통신을 통해 모터 제어를 이루어 지정 경로 내 자율주행을 가능케 한다.