• KIPS Transactions on Software and Data Engineering
• /
• v.11 no.9
• /
• pp.363-370
• /
• 2022

Grasping a target object among clutter objects without collision requires machine intelligence. Machine intelligence includes environment recognition, target & obstacle recognition, collision-free path planning, and object grasping intelligence of robot hands. In this work, we implement such system in simulation and hardware to grasp a target object without collision. We use a RGB-D image sensor to recognize the environment and objects. Various path-finding algorithms been implemented and tested to find collision-free paths. Finally for an anthropomorphic robot hand, object grasping intelligence is learned through deep reinforcement learning. In our simulation environment, grasping a target out of five clutter objects, showed an average success rate of 78.8%and a collision rate of 34% without path planning. Whereas our system combined with path planning showed an average success rate of 94% and an average collision rate of 20%. In our hardware environment grasping a target out of three clutter objects showed an average success rate of 30% and a collision rate of 97% without path planning whereas our system combined with path planning showed an average success rate of 90% and an average collision rate of 23%. Our results show that grasping a target object in clutter is feasible with vision intelligence, path planning, and deep RL.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2021.01a
• /
• pp.211-212
• /
• 2021

본 논문에서는 싱글보드 컴퓨터 Jetson nano 기반 음성 라이브러리 Snowboy를 활용하여 음성인식 시스템을 구현하여 Turtlebot의 동작을 제어하였다. Turtlebot은 ROS(Robot Operating System) 기반으로 동작하며 ROS core를 통해 Jetson nano와 데이터전송이 가능하다. 사용자에 의해 실시간으로 Snowboy에 저장된 특정 음성을 인식하고 지정된 좌표로 변환한다. 변환된 좌표에 따라 Turtlebot이 지정된 위치로 이동한다. Lidar센서를 활용하여 장애물을 감지하고 다른 경로를 생성해 지정된 위치로 이동한다.

• Journal of the Korean Society of Environmental Restoration Technology
• /
• v.7 no.4
• /
• pp.79-88
• /
• 2004

본 연구는 실내 환경의 경로탐색을 위한 실내녹화 효과의 적용 및 그로 인한 실내녹화의 환경 분석을 위해 수행되었다. 이 환경 분석은 실내공간 이용자들의 공간 인지의 어려움을 개선하고자 하는데 그 기초를 두고 있으며, 이 공간 인지의 불편함을 일으키는 인자인 환경적 설계 특징을 개선하고자 한다. 이러한 환경적 인자의 설정을 통해 실내 환경 개선 및 환경적 설계기준이 마련되어진다. 본 연구에는 4학년 학부생 57명이 선정되었고, Spielberger 상태 특성 불안 검사를 통해 불안정도가 높은 피험자와 불안정도가 낮은 피험자 두 그룹으로 범주화하였다. 실험 참여자들은 건물 실내 환경의 지정된 공간을 찾아가는 두개의 다른 경로탐색 환경을 인지하도록 하였다. 원래의 건물 실내 환경공간과 시뮬레이션 작업에 의한 실내녹화 공간이 설치된 새로운 건물 실내 환경공간의 두개의 경로탐색 환경이 본 실험에 이용되었다. 실험 참여자들은 실내녹화 공간이 설치된 경로탐색이 용이한 공간을 인지함으로써 the STAI, the Hospital Anxiety and Depression Scale, the Positive and Negative Affect Scale이 개선되었고, 불안정도가 낮은 피험자들이 불안정도가 높은 피험자에 비해 실내녹화 공간이 설치된 경로탐색이 용이한 공간을 좀더 적극적으로 인지하는 것으로 나타났다. 본 연구의 의의는 실내녹화 공간의 경로탐색 효과를 규명하고, 실내 환경의 미학적 환경계획을 시행하여 실내공간 이용자들의 미학적 관점 및 공간 인지를 높이는데 기여하였다는 점이다.

• Journal of Korea Spatial Information System Society
• /
• v.12 no.1
• /
• pp.10-17
• /
• 2010

Sensor nodes used in Geosensor network are resource limited and power constrained. So it is necessary to research on routing protocols to gather data by using energy efficiently. Wireless sensor networks collect data gathered from sensor nodes by transfering it to the sink using multihop. However, it has two problems. First, the existing works require unnecessary data transmission for choosing a proper parent node to transfer data. Secondly, they have a large number of data transmission because each sensor node has a different path. To solves the problems, we, in this paper, propose a designated path based data aggregation scheme for efficient energy management in WSNs. The proposed scheme can reduce unnecessary data transmission by pre-determining a set of paths and can enable all the sensor nodes to participate in gathering data by running them in round-robin fashion. We show from performance analysis that the proposed scheme is more energy efficient than the existing directed diffusion(DD) and the hierarchical data aggregation(HDA).

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
• /
• v.12 no.3
• /
• pp.251-258
• /
• 2007

With the increase of a web service technology, a new access control mechanism has developed for XML documents. As a result, as legacy access control systems, access control systems has become an active research topic. In this paper, we propose a methodology to translate access control policies for XML documents into formal specification language CSP. To do this, first, we introduce a method to translate a hierarchical access to XML documents using XPath language into CSP process algebra. Second, we explain a method to represent a XML schema as a formal model like automata. Third, we present a method for representing the semantics of access control policies such as the scope of rules and confliction resolution into a process algebra language. Finally, a CSP specification example of an XML schema and path expressions aye shown to illustrate the validity of our approach.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
• /
• 2016.05a
• /
• pp.197-198
• /
• 2016

본 연구에서는 소형UAV중 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥토콥터를 이용하여 문화재지정구역 현장에서 경로비행을 실제 운용함으로써 명승조사연구에 적용 가능한 소형UAV를 확인하고자 하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.6 no.7
• /
• pp.993-1000
• /
• 2002

In this paper, we design the CORBA-based Mobile Agent Model (CMAM) which has the capability of the efficient work processing in distributed environment through sensing network traffic and searching the optimal path for migration nodes of mobile agent. In case existing mobile agent model is given various works from user, the network overhead and traffic are increased by increasing of execution module size. Also, if it happens a large quantity of traffics due to migration of nodes according to appointment of the passive host(below node) routing schedule by user, it needs much cost for node search time by traffic. Therefore, in this paper, we design a new mobile agent m()del that assures the reliability of agent's migration through dynamic act on the specific situation according to appointment of the active routing schedule and can minimize agent's work processing time through optimal path search. The proposed model assigns routing schedule of the migration nodes actively using an extended MAFFinder. Also, for decreasing overhead of network by agent's size, it separates the existing mobile agent object by mobile agent including only agent calling module and push agent with work executing module based on distributed object type of CORBA. Also, it reduces the required time for round works of mobile agent through the optimal path search of migration nodes.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2002.11a
• /
• pp.550-554
• /
• 2002

In this paper, we design the CORBA-based Mobile-Agent Model (CMAM) which has the capability of the efficient work processing in distributed environment through sensing network traffic and searching the optimal path for migration nodes of mobile agent. In case existing mobile agent model is given various works from user, the network overhead and traffic are increased by increasing of execution module size. Also, if it happens a large quantity of traffics due to migration of nodes according to appointment of the passive host(node) muting schedule by user, it needs much cost for node search time by traffic. Therefore, in this paper, we design a new mobile agent model that assures the reliability of agent's migration through dynamic act on the specific situation according to appointment of the active routing schedule and can minimize agent's work processing time through optimal path search. The proposed model assigns routing schedule of the migration nodes actively using an extended MAFFinder. Also, for decreasing overhead of network by agent's size, it separated by mobile agent including oかy agent calling module and push agent with work executing module based on distributed object type of CORBA. Also, it can reduce the required time for round works of mobile agent through the optimal path search of migration nodes.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2012.06d
• /
• pp.158-160
• /
• 2012

건강에 대한 관심의 증가와 자전거의 이용자의 증가로 다방면에서 자전거 이용 활성화에 관한 법률이 지정되고 있다. 이런 흐름을 반영하듯 자전거 관련 어플리케이션도 다양하게 개발되어있다. 또한 소설네트워크의 발전으로 서로간의 정보교류가 활발해진 만큼 그에 따른 서비스도 필요로 하게 되었고, 이전과는 다른 자전거의 가치로 인해 자전거의 절도에 대한 방지 서비스도 필요하게 되었다. 이에 따라서 기존의 어플리케이션에서 제공했던 경로, 운동량, 속도의 정보 외에도 사용자간의 경로와 자전거정보 공유, 분실된 자전거를 찾을 수 있도록 도움이 되는 기능을 추가하여 기존의 어플리케이션보다 나은 어플리케이션을 제안한다. 사용자가 공유하려는 경로데이터를 데이터베이스에 저장하여 다른 사용자에게 전달하여주고 모든 사용자의 데이터를 정리하여 QR코드를 부여하여 분실시 QR코드를 사용하여 사용자간에 분실자전거를 찾게 해주는 방법을 사용하였다. 본 논문에서는 구현 하려는 어플리케이션의 설계와 구현하였다.

• 한국방재학회:학술대회논문집
• /
• 2010.02a
• /
• pp.109.2-109.2
• /
• 2010

방재계획의 하나인 대피장소 및 대피경로의 결정은 방재계획 중 가장 기본이 되는 사항으로 재해발생 시 대비가 적절치 못하면 대규모 인명피해가 발생할 우려가 있기 때문에 결정에 신중을 기해야 한다. 대피장소 및 대피경로의 결정은 직접 대규모 인원이 참여한 모의실험을 실시하여 효율적이고 안전한 방법을 찾는 것이 가장 바람직하다. 그러나 이러한 접근은 현실적으로 불가능하기 때문에 본 연구에서는 대상 지역의 지진해일 대피 시뮬레이션 모형을 제작하고 이를 적용하여 최적의 대피장소 및 대피경로를 지정할 수 있도록 하였다. 이러한 접근을 통하여 실제 지진해일 발생 시 주민들이 가장 빠르고 안전하게 대피하도록 할 수 있으며, 나아가 효율적이고 안전한 방재계획 수립에 큰 역할을 할 수 있을 것이다. 본 연구에서는 과거 지진해일로 인한 피해 경험이 있는 삼척항을 지진해일 대피 시뮬레이션을 위한 대상지역으로 선정하였다. 또한, 현장 조사를 실시하여 대상지역의 지형특성을 고려한 결과를 토대로 지진해일 대피 시뮬레이션에 앞서 필요한 가상 시나리오를 작성하였고 지진해일 대피 시뮬레이션을 통해 비상대처계획(EAP, Emergency Action Plan) 수립에 필수 사항인 대피계획을 검토하였다.