• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.37 no.5
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• pp.609-617
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• 2013

This paper presents a near-minimum time path planning algorithm for autonomous driving. The problem of near-minimum time path planning is an optimization problem in which it is necessary to take into account not only the geometry of the circuit but also the dynamics of the vehicle. The path planning algorithm consists of a candidate path generation and a velocity optimization algorithm. The candidate path generation algorithm calculates the compromises between the shortest path and the path that allows the highest speeds to be achieved. The velocity optimization algorithm calculates the lap time of each candidate considering the vehicle driving performance and tire friction limit. By using the calculated path and velocity of each candidate, we calculate the lap times and search for a near-minimum time path. The proposed algorithm was evaluated via computer simulation using CarSim and Matlab/Simulink.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.10a
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• pp.592-594
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• 2003

애드 혹 네트워크는 고정된 기반 구조 없이 이동 호스트들로만 구성된 네트워크 망이다. 애드 혹 네트워크는 노드의 잦은 이동으로 인한 토폴로지의 잦은 변화로 관리면에서 많은 어려움을 가지고 있다. 따라서 애드 혹 네트워크에서의 라우팅 경로에 대한 신뢰도를 높이는 방법의 중요도가 커지고 있다. 본 논문에서는 기존의 Zone Routing Protocol을 응용하여 만든 Clustered Zone Routing Protocol을 기반으로 하여 라우팅 경로의 신뢰도를 향상시키고자 한다. 기존의 라우팅 프로토콜에 비해 경로상의 노드끼리의 인증을 통한 보안성을 증가시키고, 질의 제어 메커니즘을 통해 전체적인 질의 제어 메시지의 수를 감소시키고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.04a
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• pp.491-494
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• 2001

IP 망에서 Qos(Quality of Service)를 보장하기 위하여 요구되는 것이 수락 제어이다. 기존의 수락 제어 메커니즘은 크게 RSVP(Resource Reservation Protocol) 시그널링 방법과 MBAC(Measurement Based Admission Control)로 분류된다. 첫번째 방법의 경우 코어 망에서 각 플로우마다 상태를 유지해야 하는 확장성 문제때문에 적용이 쉽지 않고, 두 번째 방법의 경우 긴 경로를 가진 플로우의 경우 짧은 경로를 가진 플로우에 비해 블록킹 확률이 높아지는 문제점이 있다. 본 논문에서는 IP 코어 망에서 사용자의 QoS 요구사항과 서로 다른 경로상의 플로우간 블록킹 확률의 공평성을 위한 TPED MBAC(Two-Phase Edge-to-Edge Distributed Measurement Based Admission Control) 메커니즘을 제안한다. 이 MBAC 메커니즘은 수락 제어를 Quantitative Provisioning 단계와 Qualitative Provisioning 단계로 나누어 수행하며 프로빙 패킷 전송을 위해 홉 카운터에 기반 한 WRR(Weighted Round-Robin) 스케쥴링을 적용함으로써 각 플로우간의 블록킹 확률의 공평성을 제어할 수 있는 메커니즘이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.75-78
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• 2021

경로 탐색을 위해 RREQ 패킷을 절대적으로 플러딩하는 방식에 따라 높은 채널 경합 및 과도한 패킷 충돌이 발생하는 AODV 의 문제점을 해결하기 위해 제어 패킷을 감소시키려는 여러 방법들이 제안되었다. 이러한 기법들은 주 경로에 포함되는 노드 수를 제한함으로써 전반적인 제어 패킷의 발생을 감소시켰으나 경로가 유사한 경우 전송되는 중복된 제어 패킷에 의한 오버헤드 상승 문제는 고려하지 않았다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 목적지와의 거리에 따라 RREQ 의 전송 순서를 동적으로 조정하는 기법을 제안한다. 제안된 방법은 시뮬레이션을 통하여 성능을 평가하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10c
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• pp.673-675
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• 2004

애드혹 네트워크지(ad hoc network)는 기존 유선 환경에서의 인프라가 없이도 각 무선 노드들이 필요한 상황에 맞게 동적으로 네트워크를 구성할 수 있는 무선 노드들의 집합을 말한다. 애드혹 네트워크는 제한된 파워 공급, 노드의 이동성으로 인한 잦은 경로 재설정 등으로 동적인 토폴로 구조를 갖는다. 유선 네트워크와 다른 이러한 특징들 때문에 기존의 라우팅 알고리즘을 수정한 다양한 라우팅 알고리즘이 등장 하였다. 그 중 multi-rate을 고려한 AODV 라우팅 기법은 기존의 single-rate을 이용하는 것보다 전송 연 시간의 감소, 패킷 처리율 증가와 같은 장점을 갖는다. 그러나 새로운 경로를 설정함에 있어서 네트워크 전반에 걸쳐 제어 메시 의 수가 증가하는 단점이 있다. 애드혹 네트워크에서 제어메시 는 데이터 패 킷보다 전송시 우선 순위를 가 기 때문에 제어메시 의 증가는 전체적인 패킷 처리율을 감소시킨다. 이러한 문제점을 해결하고자 본 논문에서는 경로 복구 매커니즘의 확장 및 검색지(expanding ring search)알고리즘에서 제어 메시 의 수를 효과적으로 줄일 수 있는 방법을 제안하였다. 기본 아이디어는 단절 이전의 정보를 이용하여 선택적으로 제어 메시 를 브로드 캐스트하는 것이다. NS-2로 제안 알고리즘을 시뮬레이션 한 결과. 기존방법에 비해 20%이상 제어 메시 가 감소하였고, 패킷 전송 연에 대해서는 최대 10%의 감소율을 보여 기존 방법보다 좋은 성능을 보임을 확인할 수 있었다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.14 no.5
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• pp.596-603
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• 2010

This paper presents a homing guidance law of anti-ship missiles using flight path angle to achieve an impact time constraint as well as an impact angle constraint. the independent variable in the nonlinear engagement model is change d from the flight time to the heading angle of the missile. The proposed guidance law can home a missile to the target with zero miss distance as well as satisfying both of the impact angle and time constraints. The performance of the proposed guidance law is evaluated by the computer simulations.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.11a
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• pp.427-430
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• 2005

지능형 로봇이 성장동력 산업으로 선정되면서 국내에서도 로봇 산업이 급속도로 성장하고 있다. 지능형 로봇과 관련해서는 특히 자율 이동 로봇, 그리고 그것의 경로계획과 주행에 관한 연구가 널리 진행되고 있다. 자율 이동 로봇은 주어진 환경에서 효율적인 주행을 하기 위하여 환경 지도를 구성하고, 이를 기반으로 목표 지점에 대한 효율적인 광역 주행 경로를 계산하게 되고, 계산된 광역 경로를 주행하여 목표 지점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경 지도로부터 최단시간 광역 경로 계산 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 논리 제어기를 제안한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.25 no.4B
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• pp.593-603
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• 2000

In this paper, a dynamic route control scheme to increase speed of data communication over public network is presented. And a new structure of gateway which is suitable for the public network environments is proposed and analyzed. For dynamic allocation of transmission routing resources of the gateway and improvement of call processing ratio of the system, virtual queue is used. As results, route utilization ratio of the proposed scheme can be improved up to 60% as compared to the conventional fixed route control scheme. For the case of limited number of routes, it provides high speed data communication while maintaining delay time as low as possible. In addition, as the allocation period at call access node can be varied with the traffic in the proposed scheme, various traffics can be applied easily. Thus, it can be expected that the presented dynamic route control gateway may be suitable for application in high speed data communication over public network.

• Proceedings of the Korean Institute of Communication Sciences Conference
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• 1993.10a
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• pp.96-99
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• 1993

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.7
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• pp.907-913
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• 2004

The major interest of general mobile robot is making a route and following a maked route. But, In the case of robot that is in need of movement of partial high speed, the condition of dynamic limitation is exist, and in these conditions, it demands controlling against movements we want. In this paper, in respect of the following a route at the situation that don't have the environmental map, that is, unknown environments, to prevent the slide of moving robot or the overturn that can happen for it moves fast, we organize the dynamic condition of limitation using the fuzzy logic, and we obtain more safe and fast route tracing ability by changing the standard velocity. Especially, by modeling the line tracing mobile robot, we design the tracing controller against a realtime changing target, and using the fuzzy optimized velocity limitation controller, we confirm that our robot shows its stable tracing ability by limiting its velocity intelligently against the continuously changing line.