경로의 직진성을 고려한 턴 휴리스틱 $A^*$ 알고리즘의 구현
(An Implementation of $A^*$ Algorithm with Turn Heuristic for Enhancing the Straightness of a Path)
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- 한국정보통신학회논문지
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- 제11권11호
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- pp.2072-2077
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- 2007