• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제19권4호
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• pp.91-96
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• 2022

The performance and reliability of foreign servomotors and domestic servomotors for manufacturing robots were compared and verified. The mass productivity was confirmed by satisfying the requirements of the demanding companies. The servomotor was designed in consideration of mass productivity while satisfying the requirements of the demanding company. It was mounted on a real robot to check its performance and reliability. To secure mass-production performance, we designed and manufactured easy-to-manufacture parts and jigs to manufacture servomotors and achieved the goal of the mass-production evaluation of servomotors through individual performance evaluation, robot mounting test evaluation, and supplementation.

• 로봇학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.232-237
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• 2021

In this research, a real-time tele-operation system for unmanned excavator using the LTE communication system is suggested. The distance between the operator and the excavator is limitless as long as the LTE communication available. The motion and video data of the excavator is synchronized using the Vehicle Control Unit (VCU) and streamed to the operator for immersion feeling. The video is played on the operator's monitor and the motion data is used to regenerate the excavator movement on the developed master platform. In general, a excavator is tele-operated using RF signal and the maximum distance for direct control is limited to within a hundred meter. In this research, the immersion tele-operation system is suggested for excavator operation within an 100ms time delay using the developed master platform, the VCU and LTE communication. A successful test run of the suggested tele-operation system has already been performed between an operator in Songpa (Seoul) and a excavator in Ansan (Gyeonggi-do) which is approximately 35 km apart.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2021년도 봄 학술논문 발표대회
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• pp.257-258
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• 2021

Construction robotics is rapidly forming a market in conjunction with the development of sensing and artificial intelligence technologies. The layout work for accurately constructing the shape and dimensions of the building frame requires high accuracy and precision, and is one of the high demands for productivity and quality improvement through construction automation. Thus, as a preliminary study, we derived the elemental factors and performance requirements for developing an automated layout robot. In addition, alternatives on driving and marking units were investigated based on literature review and practioner's interview. The result of this study will be used as a basic data for the layout robot design.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2011년도 춘계 학술논문 발표대회 2부
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• pp.77-79
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• 2011

As residents and building owners demand maintenance that is required to achieve sustainable building performance, efficient building management methods are required. Even though the demand for maintenance systems is increasing, current maintenance work for high-rise buildings mostly uses conventional ropes and gondolas that pose a high risk of accidents and exhibit poor performance and efficiency. Thus, there is an urgent need to develop an automation robot system that can reduce accidents and improve the maintenance efficiency of the conventional high-rise building façade maintenance system. As a preceding work for the development of an automation robot system, this study classified and analyzed the work processes of actual construction sites and proposed basic techniques for the work mechanisms of the robot system by investigating the motions of cleaning workers.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제19권1호
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• pp.1-7
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• 2022

Recently, a re-painting robot was developed to semi-automatically conduct blasting work in bridge spaces to improve work productivity and worker safety. In this study, a vision sensor-based monitoring module was developed to automatically move the re-painting robot along the path. The monitoring module provides direction information to the robot by analyzing the boundary between the painting surface and the metal surface. To stably measure images in unstable environments, various techniques for improving image visibility were applied in this study. Then, the driving performance was verified in a similar environment.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2022년도 가을 학술논문 발표대회
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• pp.155-156
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• 2022

In the process of developing an industrial robot, various simulations should be conducted to evaluate the driving, movement, and performance of the robot. Space and time constraints exist to manufacture existing robots and implement various simulations, and efficiency is reduced due to high costs. To solve this problem, many simulations can be conducted by implementing the same movement and working environment as the real environment in virtual reality using digital twin technology. This study proposes a process for establishing a digital twin model of automated layout robots. Using the digital twin model, it is expected that it will not only evaluate the hardware performance of the robot in the future, but also verify the robot's algorithms such as motion planning and work process, identify and solve potential problems in advance, and prevent problems caused by software.

• 한국건축시공학회지
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• 제23권2호
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• pp.175-185
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• 2023

OECD 국가를 대상으로 건설업의 노동생산성을 분석한 결과, 한국 건설업의 2019년 취업자당 노동생산성은 PPP 적용시 주요 선진국보다 낮은 수준이다. PPP 적용시 상대국을 100 기준으로 했을 때, 미국의 76.9, 일본의 88.4, OECD 평균의 85.1로 미흡한 수준이다. 특히 OECD 국가의 2019년도 건설업 취업자당 노동생산성을 분석한 결과, 한국은 25위 수준으로 OECD 35개 국가에서 차지하는 순위는 낮은 수준이다. OECD 국가의 건설시장규모와 건설업 노동생산성을 비교·분석한 결과, 건설시장규모가 큰 국가가 건설업 노동생산성이 높다고는 볼 수 없다. 따라서 본 연구는 건설업의 노동생산성을 향상 시키기 위해서 첫째, 스마트 건설기술을 건설현장에 접목하여 적극 활용하는 방안, 둘째, 건설현장 작업보다는 OSC 기술로 공장작업을 통한 현장 설치작업의 활성화 방안을 제안하였다. 마지막으로 모듈러 공법, 기술개발을 확대할 필요가 있다고 제안하였다. 향후에는 첨단 로봇과 공장자동화를 통한 탈현장 생산방식 및 모듈 개발을 확대하면, 건설산업도 제조업과 같은 생산방식의 개편으로 노동생산성이 높아질 것으로 기대된다.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제24권1호
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• pp.74-79
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• 2020

케이블지지 교량 건설의 증가로 인하여 이러한 시설물의 안전 점검에 대한 관심도 점차 증가하고 있다. 케이블지지 교량에서는 주 부재인 케이블의 성능 평가가 필수적으로 이루어져야 함에 불구하고, 기존의 점검 방식으로는 다양한 제한적인 요인 때문에 적절한 점검이 이루어지지 못하고 있는 실정이다. 이러한 문제점을 보완하기 위해 케이블 점검 로봇 제작이 필요하고, 본 연구에서는 기존의 개발된 케이블 점검 로봇의 성능을 향상시켜서 로봇의 운용 효율성을 높이는데 주목적을 두었다. 성능 보완 요소로는 대 구경 케이블(>200mm)에도 적용할 수 있도록 로봇의 가용범위를 조절할 수 있도록 하였으며, 주행능력도 향상시켜 점검의 효율성을 향상시켰다. 케이블의 내부 손상을 점검하기 위해 전자기센서를 탑재하였고, 실내 실험을 통해 다양한 케이블 손상 유형에 따른 손상 검출 시험을 실시하였다. 추가로 현재 공용중인 교량에서 현장 성능평가를 실시하였다. 그 결과로 본 연구에서 개발된 케이블 점검 로봇은 주행속도에서는 ~0.2m/s로 기존의 점검 로봇에 비해 향상된 주행 능력을 보였으며, 케이블 내부 손상 점검 실험에서는 케이블 손상 부분을 검출을 할 수 있었다. 마지막으로, 케이블 점검 로봇의 현장 검증 실험에서는 실내 실험과 같은 성능을 보이는 것을 확인하였다.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2019년도 춘계 학술논문 발표대회
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• pp.244-245
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• 2019

Recently, a variety of window cleaning devices have been developed. There are, however, few cases of anticipated problems and countermeasures that may arise after these devices are installed. Therefore, in this study, the emergency condition was derived and the emergency scenario was derived for the rail-mounted cleaning device. Emergency scenarios and countermeasures derived from this study will be used for continuous improvement and supplementation of cleaning devices through prototyping and testing.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제21권2호
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• pp.98-106
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• 2020

선행연구(Yeom, 2018)에서는 PHC 파일 두부정리 작업의 문제점을 인지하고 PHC 파일 두부정리 작업의 전 과정을 노무자의 투입 없이 수행할 수 있도록 하는 All-in-one 어태치먼트 기반 PHC 파일 원커팅 두부정리 자동화 로봇의 프로토타입을 개발하였다. 본 연구의 목적은 선행연구(Yeom, 2018)를 통해 개발된 프로토타입의 개선요구사항을 반영하여 최종 프로토타입을 개발하고, 개발된 최종 프로토타입에 대한 설문조사 기반의 기술적 타당성 분석, 현장 적용성 분석을 수행하는 것이다. 최종 프로토타입에 대한 기술적 타당성 분석 결과, PHC 파일 절단 위치 센싱부에서 89.9%, PHC 파일 절단부에서 74.2%, PHC 파일 핸들링부에서 82.8%의 응답자가 기술적 타당성에 대해 높게 평가하였으며, 작업 안전성 측면에서 81.8%, 작업 생산성 측면에서 66.6%, 작업 편의성 측면에서 90.9%, 절단면 품질 측면에서 72.7%의 응답자가 재래식 방식 대비 해당 측면의 향상 효과를 우수하게 평가하였다. 본 연구 결과에 기대어 볼 때 추후 본 연구를 통해 개발된 All-in-one 어태치먼트 기반 PHC 파일 원커팅 두부정리 자동화 로봇이 실제 현장에 적용될 경우 그 파급효과가 매우 우수할 것으로 기대된다.