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다중채널 Lidar를 이용한 수직갱도 조사용 3차원 형상화 장비 구현 (Fabrication of Three-Dimensional Scanning System for Inspection of Mineshaft Using Multichannel Lidar)

김수로;최종성;윤호근;김상욱
- 터널과지하공간
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- 제32권6호
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- pp.451-463
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- 2022
수직갱도에서 붕괴사고가 일어났을 때, 붕괴현장의 위험도를 신속하게 평가하는 것은 매우 중요하다. 사고현장에서 추가적인 붕괴 위험 때문에 인력을 투입한 직접적인 조사는 불가능하다. 수백 미터 심도를 갖는 수직갱도에서는 무선 신호의 한계와 와류 때문에 고속 라이다 센서를 장착한 드론을 이용한 조사가 불가능하다. 기존 연구에서는 견인방식을 이용한 단일채널 Lidar 센서를 3차원 형상화 장비가 구현되어 적용되었다. 관성(IMU)센서 데이터를 바탕으로 탐사시 발생하는 회전 운동과 진자운동에 대한 보정이 이루어졌고, 인접 측정데이터 간의 유사성 검토를 통해 정밀 보정을 수행하였으나 탐사 깊이가 깊어질수록 오차가 누적되는 현상이 발견되었다(Kim et al.(2020)). 본 논문에서는 다중채널 Lidar 센서를 적용하여 견인장치에 의해 상승이동하면서 연속적인 단면데이터가 수집되었다. 다중채널 Lidar의 방사 특성 때문에 발생하는 데이터 중첩성을 이용하여 동일 심도의 측정데이터 간의 유사성을 통해 회전운동을 정밀 보정하기 위한 기법이 적용되었다. 180 m 심도의 수직갱도에서 구현된 탐사장비를 이용하여 0~165 m 구간이 조사하여 수직갱도의 형상이 3차원 그래픽으로 재구성되었다.
https://doi.org/10.7474/TUS.2022.32.6.451 인용 PDF KSCI

현사시나무의 줄기 식입해충(害蟲) 포푸라하늘소의 생활사(生活史)에 관한 조사(調査) (Seasonal Fluctuation, Reproduction, Development and Damaging Behavior of Compsidia populnea L.(Coleoptera; Cerambicidae) on Populus $alba{\times}glandulosa$)

박규택;백흥열
- 한국응용곤충학회지
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- 제24권4호
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- pp.195-201
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- 1986
현사시나무(Populus $alba{\times}glandulosa$)의 줄기 식입해충(害蟲)인 포푸라하늘소 (Compsidia populnea L.)의 발생(發生) 및 생활사(生活史)에 관(關)한 조사(調査)를 실시(實施)하여 다음과 같은 결과(結果)를 얻었다. 1. 포푸라하늘소는 년(年) 1회(回) 발생(發生)하며 갱도내(坑道內)에서 유충(幼蟲)으로 월동(越冬)한다. 2. 성충(成蟲)의 발생최성기(發生最盛期)는 춘천지방(春川地方)의 경우 5월(月) 12일경(日頃)이었고 초출현시기(初出現時期)는 춘천(春川) 5월(月) 5일(日), 가평(加平) 5월(月) 6일(日)이었다. 3. 성충(成蟲)은 우화(羽化)한 후(後) $3{\sim}5$일간(日間) 갱도(坑道)속에 머물다가 탈출공(脫出孔)을 뚫고 밖으로 나오는데 출공후(出孔後) 산란일(産卵日)까지 걸리는 기간(期間)은 평균 10.7일(日)이었으며, 산란기간(産卵期問)은 야외조건하(野外條件下)에서 평균(平均) 14.3일(日)($4{\sim}26$일(日)), 실내조건하(室內條件下)에서 평균(平均) 6.4일(日)($1{\sim}13$일(日)) 이었으며, 성충(成蟲)의 수명(壽命)은 야외(野外)조사에서 숫컷의 경우 평균(平均) 11.0일(日)($3{\sim}24$일(日)), 암컷의 경우 평균(平均) 13.8日($2{\sim}30$일(日))로 암컷이 다소 긴 경향이었다. 4. 산란(産卵)은 직경 $0.6{\sim}2.4cm$의 $2{\sim}3$년생(年生) 가지의 표피(表皮)에 U자형(字形)의 흠집을 만든후 표피(表皮)밑에 산란(産卵)되며 암컷 한마리당 만든 산란흔(産卵痕)은 평균(平均) 56.6개(個)($8{\sim}135$개(個))였고 재란율(在卵率)은 67.9%로 총산란수(總産卵數)는 평균(平均) 38.5개(個)($5{\sim}76$개(個))였으며 개체별(個體別) 차이(差異)가 많았다. 알은 장타원형(長楕圓形)으로 길이는 평균(平均) 2.6mm($2.3{\sim}3.0mm$), 폭은 0.78mm($0.7{\sim}1.0mm$) 정도로 유백색(乳白色)이었다. 5. 난기간(卵期間)은 $25^{\circ}C$ 항온조건하(恒溫條件下)에서는 평균(平均) 9.5日($8{\sim}11$), 야외(野外)에서는 5월(月) 20일전(日前)에 산란(産卵)된 알의 경우 $12{\sim}14$일(日), 5월(月) 20일(日)${\sim}$5월말일(月末日)의 경우 $9{\sim}10$일(日), 6월(月) 이후(以後)에 산란(産卵)된 알은 $7{\sim}9$일(日)로 기온(氣溫)이 높아짐에 따라 짧아지는 경향이었다. 6. 유충(幼蟲)은 부화후(孵化後) 수피(樹皮) 바로아래 부분(部分)을 $2{\sim}3$주간(週間) 식해하다가 목질부(木質部)로 갱도(坑道)를 뚫고 들어가며 피해부(被害部)는 충영을 형성(形成)하는데 충영의 크기는 장경(長經)이 평균(平均) 1.8cm($1.3{\sim}2.5cm$), 단경(短經)이 평균(平均) 1.6($1.0{\sim}2.2cm$)였으며 갱도(坑道)의 길이는 평균(平均) 3.1cm($2.4{\sim}4.6cm$)였다. 7. 유충(幼蟲)이 완전(完全)히 성숙(成熟)하는 시기(時期)는 9월말(月末)${\sim}$10월(月) 초순(旬)경이며 유충태(幼蟲態)로 월동(越冬)하며 용화시기는 4월초순(月初旬)경이었다. 용기간은 $25^{\circ}C$ 항온조건하(恒溫條件下)에서는 평균(平均) 11일(日)($9{\sim}10$일(日))이었으나 야외(野外)에서는 30일이상(日以上)으로 관찰되었다.
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