정보처리학회 논문지 (The Transactions of the Korea Information Processing Society)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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지능형 서비스 로봇을 위한 멀티 에이전트 모니터링 시스템

Multi-Agent Monitoring System for Intelligent Service Robots

  • 조한얼 (서울시립대학교 정보기술연구소 ) ;
  • 유인식 (서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학과 ) ;
  • 이재호 (서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학부)
  • Haneol Cho ;
  • Insik Yu ;
  • Jaeho Lee
  • 투고 : 2024.04.01
  • 심사 : 2024.08.08
  • 발행 : 2024.08.31
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초록

지능형 로봇의 사용자는 다양한 이유로 로봇의 상태 정보가 필요하다. 이러한 지능형 로봇의 상태 정보는 지능형 로봇을 구성하는 기능 에이전트의 상태 정보를 조합하여 생성할 수 있다. 하지만 기존 지능형 로봇 시스템은 1) 지능형 서비스 로봇의 상태 정보 생성을 위해 필요한 에이전트 상태 정보를 생성하지 않거나, 각기 다른 방법으로 생성하고 있어 이를 일괄적으로 수집할 수 없다. 또한 2) 복수의 사용자가 같은 정보를 요청하면 이를 여러 번 수집하여 데이터 중복성 문제가 발생하였고, 3) 한 가지 통신 방법만을 지원하여 사용자가 원하는 통신 방법을 제공하지 못한다는 한계점을 가지고 있다. 본 논문에서는 이러한 한계점을 해결하기 위한 지능형 서비스 로봇을 위한 멀티 에이전트 모니터링 시스템을 제안한다. 이 모니터링 시스템은 1) 기능 에이전트의 행위 수행에 따라 상태 정보를 생성하게 함으로써, 에이전트 상태 정보를 단일화된 방법으로 생성 및 수집할 수 있다. 또한 2) 모니터링 시스템이 사용자의 모니터링 수요에 따라 필요한 데이터를 한 번씩만 수집하여 데이터 중복성 문제를 해결하며, 3) 사용자가 원하는 통신 방법을 지원하는 프록시를 통해 상태 정보를 전달하여 통신 방법에 대한 호환성을 제공한다. 우리는 실험을 통해 이 모니터링 시스템이 다양한 통신 방법을 활용하여 여러 사용자에게 지능형 로봇의 상태 정보를 전달하는 것을 확인할 수 있었다.

Users of intelligent robots require access to the status data of the robots for various reasons. The status data of intelligent robots can be generated by combining the status data of the functional agents that constitute the intelligent robot. However, existing intelligent robot systems do not generate the necessary agent status data for creating the status data of intelligent service robots, or they generate it in different ways, making it impossible to collect this information in a uniform manner. Furthermore, these systems have limitations such as collecting the same information redundantly if multiple users request it and only using a single method of communication to deliver robot information, thereby failing to offer the communication methods desired by users. This paper proposes a multi-agent monitoring system for intelligent service robots designed to overcome these limitations. This monitoring system generates status data in response to the actions performed by functional agents, thereby allowing for the unified generation and collection of agent status data. Additionally, the monitoring system resolves data redundancy issues by collecting the necessary data just once, in accordance with user monitoring demands, and delivers status data through a proxy that supports the preferred communication methods of users, thereby providing compatibility with various communication methods. Through experiments, we have verified that this monitoring system can deliver the status data of intelligent robots to multiple users using various communication methods.

키워드

과제정보

이 논문은 2022년도 서울시립대학교 교내 학술연구비에 의하여 지원되었음.

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