한국산업융합학회 논문집 (Journal of the Korean Society of Industry Convergence)

한국산업융합학회 (The Korean Society of Industry Convergence)
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초음파 위치인식 시스템과 INS 결합을 통한 차량의 자율 주행

Autonomous Navigation of the Vehicle Via Ultrasonic Positioning System and INS Integration

  • 신택영 (연암공과대학교 기계공학과)
  • Taek-Young Shin (Dept. of mechanical Engineering, Yonam Institute of Technology)
  • 투고 : 2023.03.31
  • 심사 : 2023.04.10
  • 발행 : 2023.04.30
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초록

For a vehicle to follow a reference path accurately, its position must be estimated accurately and reliably. In this paper, we propose a lateral control algorithm for autonomous navigation of a vehicle via USAT(Ultrasonic Satellite System), which is an absolute position measurement system using an ultrasonic wave and INS(Inertial Navigation System) integration. In order to estimate the vehicle's parameters, a J-turn test is used. And the autonomous navigation performances of proposed lateral control algorithm and validity of proposed lateral control algorithm are verified and evaluated by simulation and experiments.

키워드

과제정보

이 연구는 연암공과대학교 교비연구비에 의해 수행되었습니다.

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