한국전자통신학회논문지 (The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences)

한국전자통신학회 (Korea Institute of Electronic Communication Science)
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RFID를 이용한 자율주행 안내 시스템 연구

Study of Autonomous Navigation for Path Guide System Using RFID

  • 김택수 (남서울대학교 전자공학과) ;
  • 김윤곤 (남서울대학교 전자공학과) ;
  • 정현우 (남서울대학교 전자공학과) ;
  • 김영준 (남서울대학교 전자공학과) ;
  • 박용욱 (남서울대학교 전자공학과)
  • 투고 : 2018.10.23
  • 심사 : 2019.02.15
  • 발행 : 2019.02.28
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초록

본 논문에서는 이동 로봇이 호텔과 같은 실내에서 길 안내 및 짐을 운반해줄 수 있는 자율주행이 가능한 안내 시스템을 연구하였다. 일반적인 자율 주행 안내시스템에 사용되는 이동 로봇의 경우 정확도 향상을 위해 시스템에 다량의 센서가 추가되어 비용의 문제가 발생된다. 따라서 센서의 수를 줄이며 정확도와 인식률을 높이기 위해 비용이 비싸지 않은 소형 MCU중 하나인 라즈베리 파이 3를 이용하여 자율 주행 안내 시스템을 구현하였다.

In this paper, we study autonomous navigation system for path guide system by using RFID that is enable to navigate and load in hotel. In case of a mobile robot used in a general autonomous navigation guidance system, a large amount of sensors are added to the system in order to improve the accuracy, resulting in cost problems. Therefore, to reduce the number of sensors, and to increase the accuracy and recognition rate, an autonomous driving guidance system was implemented using one of the inexpensive small micro controller units (MCU) such as Raspberry Pi3.

키워드

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그림 1. 시스템 구성도 Fig. 1 The Diagram of system configuration

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그림 2. 동작 알고리즘 Fig. 2 Motion algorithm

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그림 3. PWM 출력파형 Fig. 3 PWM output waveform

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그림 4. MFRC522의 블록 다이어그램 Fig. 4 Block diagram of MFRC522

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그림 5. 실내 모형도 Fig. 5 Figure of interior model

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그림 6. 이동 로봇 디자인 Fig. 6 Figure of Mobile Robot design

표 1. 로봇산업 생산현황 Table 1. Robot Industrial Production status

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표 2. RFID 태그 인식률 특성 Table 2. Recognition rate of RFID

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표 3. 거리별 인식률 특성 Table 3. Characteristics of recognition rates by distance

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표 4. 반복 딜레이에 따른 회전각도 특성 Table 4. Rotation angle characteristics according to repeat delay

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