Abstract
Run 3D reconstruction using a single camera, based on the information, we are advancing research on driving assistance apparatus or can be informed how to pass the obstacle existing ahead the driver. As a result depth information falls but it is possible to provide information that can pass through an obstacle on the straight. For 3D reconstruction by measuring the internal parameters, it calculates the Fundamental matrix and matching to find the feature points obtained by executing the triangulation on the basis of this. When the through experiments try to confirm the results, the depth information is present error information in the X and Y axes which can determine whether or not to pass through an obstacle has reliability.
경제성을 얻기 위해 단일 카메라를 이용하여 3차원 복원을 수행한 뒤 그 정보를 토대로 운전자에게 전방에 존재하는 장애물의 통과 여부를 알려줄 수 있는 운전 보조 장치에 관한 연구를 진행한다. 그 결과 depth 정보는 떨어지나 직진상의 장애물을 통과 할 수 있는 정보를 제공할 수 있다. 3차원 복원을 위해서는 내부파라미터를 측정하고, 특징점을 찾아 매칭하여 기본행렬을 계산하고 이를 토대로 삼각측량을 수행하여 얻는다. 실험을 통해 결과를 확인해 보면 depth 정보는 불완전하나, 장애물 통과 여부를 판단 할 수 있는 X, Y 축의 정보는 신뢰성을 가진다.