두 개의 공면점을 활용한 타원물체의 3차원 위치 및 자세 추정

3-D Pose Estimation of an Elliptic Object Using Two Coplanar Points

  • 김헌희 (광운대학교 예술로봇연구소) ;
  • 박광현 (광운대학교 로봇학부) ;
  • 하윤수 (한국해양대학교 IT공학부)
  • 투고 : 2011.10.11
  • 심사 : 2012.06.27
  • 발행 : 2012.07.25

초록

본 논문은 3차원 공간상에 존재하는 타원형 물체의 위치 및 자세 추정 기법을 다룬다. 영상에 투영된 타원특징을 해석하여 원래의 타원에 대한 3차원 자세정보를 구하는 것은 어려운 문제이다. 본 논문은 타원특징의 3차원 정보를 추출하기 위하여, 두개의 공면점을 도입한 위치 및 자세 추정 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법은 모델과 영상좌표계에서 각각 정의되는 타원-공면점에 대한 대응쌍이 주어질 때 두 좌표계에 대한 동차변환행렬의 유일해를 결정한다. 타원-공면점은 폴라리티를 기반으로 원근변환에 불변하는 한 쌍의 삼각특징으로 변환되며, 삼각특징들로부터 평면 호모그래피가 추정된다. 카메라 좌표계에 대한 물체 좌표계의 3차원 위치 및 자세 파라미터들은 호모그래피 분해를 통해 계산된다. 제안된 방법은 3차원 자세 및 위치 추정 오차의 분석과 공면점의 위치에 따른 민감도의 분석을 통해 평가된다.

과제정보

연구 과제 주관 기관 : 한국연구재단

참고문헌

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