Abstract
According to abrupt decrese in number of farmer and ageing society, there has been a need for development of low cost agricultural robot. In this paper, a H/W and S/W platform of caterpillar type agricultural chemical dusting robot based on XP embedded system were described. The developed agricultural robot has 2 d.o.f caterpillar type driving wheel and 2 d.o.f chemical dusting spray mechanical system. The H/W platform of the agricultural robot consists of robot controller, remote controller and sensor controller. In S/W platform, 5 processes work concurrently, which are task manager, TCP-IP communication process, localization process, wheel control, and sensor control process. This robot platform has been developed for chemical dusting robot. We proved this system's validity through field test.
농촌 노동력의 급격한 감소 및 고령화에 따라 저가의 농업로봇의 개발이 시급한 과제가 되어왔다. 본 논문에서는 농업용 방제 로봇의 H/W제어구조 및 S/W 플랫폼 개발에 대하여 기술한다. 개발된 로봇은 2 축의 캐터필러형 구동부와 2축의 방제기구 제어부를 구동부로 갖추고 있다. H/W 제어구조로써, 임베디드 XPE 기반 로봇 제어부, 원격 조종부, 그리고 센서 제어부로 구성된다. SW 플랫폼에서는 태스크 매니저, 원격 영상 및 데이터 통신을 위한 TCP-IP 통신 프로세스, 구동부 제어 프로세스, 위치 및 환경 인식 프로세스, 센서제어부 프로세스 등 5개의 프로세스가 동시에 동작한다. 개발된 농업용 원격 방제로봇을 필드테스트를 통하여 유용성을 시험하였다.