Journal of Advanced Marine Engineering and Technology

The Korean Society of Marine Engineering (한국마린엔지니어링학회)
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Study of Design for Convertible ROV

새로운 Convertible ROV의 설계 연구

  • 최형식 (한국해양대학교 기계에너지시스템 공학부) ;
  • 전지광 (한국해양대학교 대학원 기계공학과) ;
  • 정상기 (한국해양대학교 대학원 기계공학과) ;
  • 박한일 (한국해양대학교 해양공학과) ;
  • 유삼상 (한국해양대학교 기계에너지시스템 공학부)
  • Received : 2011.08.17
  • Accepted : 2012.04.16
  • Published : 2012.05.31
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Abstract

In this paper, the design study of a new convertible six d.o.f underwater robot which can be a ROV or AUV according to underwater work purpose is presented. A structure design about the ROV and the AUV and its design on the control system is presented. In case of the AUV, an analysis on thruster forces in accordance with operating speed has been performed. A sensor fusion board which can proceed various sensor signals to identify correct positions and speeds has been developed and a total control system including EKF(Extended Kalman Filter) has been designed and developed.

수중의 작업 목적에 따라 ROV와 AUV의 두 가지 용도로 사용할 수 있는 새로운 구조의 변신 6자유도 수중로봇의 설계연구를 하였다. CROV의 ROV모드와 AUV모드에 대한 각각의 구조 설계연구를 수행하였으며 각각의 모드에 대한 제어시스템을 설계하고 AUV의 경우에는 추력에 따른 항해속도에 대한 해석을 수행하였다. ROV나 AUV의 정확한 위치 및 속도를 추정할 수 있도록 다양한 센서신호를 퓨전하여 처리하는 센서퓨전보드를 제작하고 확장 칼만필터를 포함하는 전체 제어시스템을 설계하고 제작하였다.

Keywords

References

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