한국군사과학기술학회지 (Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology)

  • 제15권1호
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  • Pages.9-15
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  • 2012
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  • 1598-9127(pISSN)
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  • 2636-0640(eISSN)
한국군사과학기술학회 (The Korea Institute of Military Science and Technology)
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매니퓰레이터를 이용한 지하 매설물 탐지의 효율적 탐지경로에 관한 연구

A Study on the Effective Scanning Trajectory using Manipulator for Underground Object Detection

  • 투고 : 2011.10.21
  • 심사 : 2012.01.27
  • 발행 : 2012.02.05
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초록

This paper shows an effective scanning trajectory for a mine detection device that is one of the mission equipments of unmanned ground vehicle. The mine detection device is composed of a mine-detection sensor, and a 4 DOF manipulator enabling sensor position control. There are three modes that manage the mine detection device: passive, semi-automatic, and automatic. The automatic mode is used the most. This paper suggests a scanning method that makes shape of 8. This method prevents missing target area and enhances scanning speed when the mine detection device scans the ground surface in automatic mode. The suggested method is verified by simulations and experiments.

키워드

참고문헌

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  10. 신호철, 권정주, 이명천, 유동수, "지뢰탐지장치의 효과적인 지면 스캔 경로 연구", 2011 군사과학기술학회 종합학술대회, 2011.
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