Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC (대한전자공학회논문지TC)

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

A Control System for Avoiding Collisions between Autonomous Warfare Vehicles and Infantry

군용 무인차량과 보병의 충돌방지를 위한 제어시스템

  • 남세현 (대구대학교 정보통신공학부) ;
  • 정유정 (대구대학교 정보통신공학부)
  • Received : 2010.06.10
  • Accepted : 2011.03.17
  • Published : 2011.03.25
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Abstract

This paper describes a control system for positioning the real-time locations of the autonomous warfare vehicles and infantry, and for avoiding collisions between them. The control system utilizes the low-cost RSSI (Received Signal Strength Indication) for positioning the locations of the wireless devices. The mathematical mean filtering processes are applied to the calculation of the RSS matrix to improve the performance for positioning the wireless devices in the multi-path propagation environment. A fuzzy rule is proposed to recover and replace the broken packets occurring in the wireless communication. The gradient and geometric triangulation algorithms are proposed to trace the real-time locations of wireless devices, based on the distances between them. The estimated location results of the geometric triangulation algorithm are compared with the results of the GPS and the gradient algorithm.

본 논문연구에서는 군용 무인차량과 보병의 위치를 실시간으로 추적하여 충돌을 방지하기 위한 제어시스템을 개발하였다. 개발된 제어시스템은 무선장비들의 위치를 추적하기 위하여 저비용의 RSS 측정값을 사용하였다. 다중경로 환경에서 장비들 위치 추적의 정확성을 향상시키기 위하여 수학적 평균 필터링 과정을 거쳐서 RSS 행렬 값들을 계산하였다. 또한 무선통신 환경에서 빈번히 발생하는 손실된 패킷의 복구 또는 대체를 위하여 퍼지 규칙 선행 알고리즘을 개발하였다. 무선장비들 사이의 거리 정보를 기반으로 무선장비의 위치를 추적하기 위하여 그라디언트(gradient) 알고리즘과 기하학적 삼각 추적 알고리즘을 개발하였다. 성능 평가를 위하여 기하학적 삼각 추적 알고리즘의 위치 추적 결과를 GPS에 의한 위치와 그라디언트 알고리즘의 위치 추적 결과와 비교 분석하였다.

Keywords

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