Abstract
This paper presents a calibration method of an omnidirectional stereo camera which may be essentially performed for distance measurement to a certain point. In the calibration of the omnidirectional stereo camera, the independent calibrations of two cameras or the calibration of a stereo camera having the small baseline is feasible applying many methods studied in the past. However, the baseline should be large enough for long distance measurement by the omnidirectional stereo camera, since it is not easy to calibrate two cameras with a large baseline at the same time. It is because a test pattern for the calibration, which is simultaneously captured by two omnidirectional cameras, appears too small in at least one of the omnidirectional cameras. It causes inaccurate calibration. In this paper, therefore, we propose a calibration method of the omnidirectional stereo camera with a large baseline and empirically verify its feasibility.
본 논문은 전방향 스테레오 카메라를 이용한 거리 측정을 위해 반드시 수행되어야 하는 전방향 카메라의 교정방법에 관해 기술한다. 전방향 스테레오 카메라의 교정에 있어서, 두 대의 전방향 카메라를 각각 독립적으로 교정하거나 두 대의 카메라의 베이스라인이 크지 않은 경우의 교정은 기존의 연구된 다양한 방법을 통해 가능하다. 그러나 전방향 스테레오 카메라를 이용하여 원거리를 측정하기 위해서는 베이스라인이 충분히 커야 하며, 충분히 큰 베이스라인은 두 대의 전방향 카메라를 동시에 교정하는 것이 매우 힘들다. 이는 두 대의 전방향 카메라에서 촬영된 교정을 위한 테스트패턴의 크기가 최소한 한 대의 전방향 카메라에서 매우 작은 크기로 나타나기 때문이다. 따라서 본 논문에서는 베이스라인이 큰 두 대의 전방향 카메라의 교정을 위한 방법을 제안하고 실험을 통해 검증한다.
