Journal of Advanced Marine Engineering and Technology

  • 제34권2호
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  • Pages.318-324
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  • 2010
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  • 2234-7925(pISSN)
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  • 2234-8352(eISSN)
한국마린엔지니어링학회 (The Korean Society of Marine Engineering)
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고가반 하중 이송가능한 경량 로봇 매니퓰레이터의 구조해석 연구

Structure Analysis of the Light Robot Manipulator Capable of Handling Heavy Payloads

  • 최형식 (한국해양대학교 기계공학과) ;
  • 조종래 (한국해양대학교 기계공학과) ;
  • 허재관 (한국해양대학교 기계공학과 대학원) ;
  • 전지광 (한국해양대학교 기계공학과 대학원)
  • 투고 : 2010.02.08
  • 심사 : 2010.03.18
  • 발행 : 2010.03.31
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초록

본 논문에서는 새로운 구조의 6축 다관절 로봇 매니퓰레이터의 경량화와 토크성능을 높이기 위하여 어깨관절부위에 중력보상기를 설계하고 적용하였다. 또한, 매니퓰레이터의 기구학 및 역기구학 해석을 하였다. 자체 중량 30Kg의 경량이면서도 25Kg 고가반하중 인 우수한 성능을 구비할 수 있도록 매니퓰레이터의 링크 구조에 대한 FEM 해석을 수행하였다. FEM 해석을 통하여 로봇 매니퓰레이터의 굽힘이나 파단에 대한 안정성을 확인하였다.

In this paper, the structure of the gravity compensator has been designed and applied to a light structure of a new 6-axis robot manipulator to enhance its torque performance. Also, analyses on the kinematics and inverse-kinematics of the manipulator have been performed. An FEM analysis has been performed on the structure of robot links to have an excellent performance of delivering 25 kg payload despite of 30kg weight, which is very light compared with other manipulators. Through the FEM analysis, the stability on the vending or fracture of the links of the robot manipulator has been verified.

키워드

참고문헌

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