Journal of Advanced Marine Engineering and Technology

  • 제34권1호
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  • Pages.109-115
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  • 2010
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  • 2234-7925(pISSN)
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  • 2234-8352(eISSN)
한국마린엔지니어링학회 (The Korean Society of Marine Engineering)
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이동용 로봇의 퍼지 기반 추적 제어

Fuzzy Rule Based Trajectory Control of Mobile Robot

  • 이윤형 (한국항만연수원 부산연수원) ;
  • 진강규 (한국해양대학교 IT 공학부) ;
  • 최형식 (한국해양대학교 기계.정보공학부) ;
  • 박한일 (한국해양대학교 해양공학과) ;
  • 장하용 (한국해양대학교 대학원) ;
  • 소명옥 (한국해양대학교 선박전자기계공학부)
  • 발행 : 2010.01.31
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초록

본 논문은 퍼지 제어를 통한 이동용 로봇에 대한 추적 제어에 대해서 다루고 있다. 이동용 로봇은 Mamdani 형식의 퍼지 제어기로 제어 된다. 퍼지 제어기에 있어서 이동용 로봇과 목표 사이의 각도와 각도의 변화율이 입력으로 사용되고, 출력으로 조향각이 추론되어 제어입력이 된다. 퍼지 규칙은 전문가의 경험적 지식을 참조하여 7개를 사용하였다. 또한 퍼지 제어기 설계에 있어서 하나의 관심 분야인 환산계수(scaling factor) 조정 방법에 대해 제안한다. 본 논문에서는 이를 위해 파라미터 최적화 분야에서 잘 알려진 실수코딩 유전알고리즘을 적용하였다. 시뮬레이션을 통해 다양한 초기 조향각이 주어진 경우, 목표치에 대한 추적 안정성을 보여 퍼지 제어기의 유효성이 확인된다.

This paper deals with trajectory control of computer simulated mobile robot via fuzzy control. Mobile robot is controlled by Mamdani type fuzzy controller. Inputs of the fuzzy controller are angle between mobil robot and target, changed angle and output is the steering angle, which is control input. Fuzzy rules have seven rules and are selected by human experiential knowledge. Also we propose a scaling factors tuning scheme which is the another focus in designing fuzzy controller. In this paper, we adapt the RCGA which is well known in parameter optimization to adjust scaling factors. The simulation results show that the fuzzy control effectively realize trajectory stabilization of the mobile robot along a given reference target from various initial steering angles.

키워드

참고문헌

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피인용 문헌

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