전력전자학회논문지 (The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics)

  • 제15권5호
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  • Pages.352-360
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  • 2010
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  • 1229-2214(pISSN)
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  • 2288-6281(eISSN)
전력전자학회 (The Korean Institute of Power Electronics)
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외란관측기를 이용한 자동문 시스템의 성능 개선

Performance Improvement of an Automatic Door System Using a Disturbance Observer

  • 투고 : 2010.07.26
  • 심사 : 2010.08.08
  • 발행 : 2010.10.20
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초록

본 논문에서는 외란관측기를 이용한 자동문 제어기 설계 기법을 제안한다. 통상적으로 자동문의 제어기로 PID제어기를 주로 사용하고 있으나, 설치장소에 따라 문의 크기 및 무게가 다양하기 때문에 파라미터의 변동과 불확실한 동역학 및 외란 등을 고려한 강인한 제어기가 요구된다. 이를 위해 선형화된 자동문의 모델을 제시하고, 이를 기반으로 상태피드백 제어기와 관측기를 사용하여 LQR 제어기를 설계한다. 불확실한 요소를 보상하기 위하여 외란 관측기를 제시한다. 시뮬레이션과 실험결과는 제안한 제어기법의 타당성을 보여준다.

This paper proposes a precise position control of an automatic door using a disturbance observer. Although the conventional PID controller is usually used for an automatic door system, the demand of the robust controller considering the parameter deviations and disturbances is increasing due to the various size and weight of a door. The linear model for an automatic door system is presented. Based on this model, the LQR controller using a state feedback controller and an observer are suggested. A disturbance observer to compensate the undesirable factors is also proposed. Simulation and Experimental results are presented to illustrate the feasibility of the proposed control strategy.

키워드

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