초록
관성항법장치의 빠른 정렬을 위해 통상 센서(자이로, 가속도계) 데이터에 대해 전처리를 수행한다. 이때 외부진동이 인가되고 있는 환경에서 관성항법장치 정렬루프에서 사용하던 전처리 필터를 항법진입과 동시에 제거하면, 큰 초기 자세오차가 발생할 수 있다. 이에 본 논문에서는 이러한 초기 자세오차를 줄이기 위한 기법(차단주파수 변경, 실시간 자세추종)을 제안하였으며, 전산모의시험을 통해 검증하였다.
Generally, the smoothing pre-filter of sensor's raw measurement(accelerometer and gyroscope) is used for INS's fast alignment. When the pre-filter is abruptly removed at Navigation-mode entry in vibration environment, INS's initial attitude error can be largely generated. So that we propose initial attitude error reducing methods(monotone increasing of cutoff-frequency, real-time attitude estimation), these are proved by simulation.
