Geophysics and Geophysical Exploration (지구물리와물리탐사)

Korean Society of Earth and Exploration Geophysicists (한국지구물리·물리탐사학회)
권호 표지

Mobile Robot Based Down-Scaled Mineral Resources Exploration Test System

이동로봇을 이용한 자원탐사 축소모형 실험 시스템 구축 응용

  • Yu, Son-Cheol (School of Mechanical Engineering, Pusan National University) ;
  • Jung, Hyun-Key (Exploration Geophysics and Mining Engineering Dept., Korea Institute of Geoscience & Mineral Resources) ;
  • Yoon, Joong-Sun (School of Mechanical Engineering, Pusan National University) ;
  • Pyo, Ju-Hyun (School of Mechanical Engineering, Pusan National University) ;
  • Cho, Sung-Ho (Exploration Geophysics and Mining Engineering Dept., Korea Institute of Geoscience & Mineral Resources) ;
  • Oh, Dong-Moon (School of Mechanical Engineering, Pusan National University) ;
  • Kang, Dong-Joung (School of Mechanical Engineering, Pusan National University)
  • 유선철 (부산대학교 공과대학 기계공학부) ;
  • 정현기 (한국지질자원연구원 자원탐사개발연구실) ;
  • 윤중선 (부산대학교 공과대학 기계공학부) ;
  • 표주현 (부산대학교 공과대학 기계공학부) ;
  • 조성호 (한국지질자원연구원 자원탐사개발연구실) ;
  • 오동문 (부산대학교 공과대학 기계공학부) ;
  • 강동중 (부산대학교 공과대학 기계공학부)
  • Published : 2009.11.30
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Abstract

This paper presents mobile robot based down-scale mineral resources exploration test system for the USN (Ubiquitous Sensor Network) based exploration. The system emulates the actual exploration environment. Underneath the metal free test plate, a metal object is attached. A magneto-meter mounted mobile robot runs around on the plate to find the metal. The measured magneto-meter values are transferred to the host PC via wireless network. The system enables to improve the reliability of simulation as well as to help efficient exploration system design. Metal-detecting experiments were carried out to illustrate the efficiency of the proposed system.

USN (Ubiquitous Sensor Network, 유비쿼터스 무선네트워크) 융합기술을 기반으로 하는 자원탐사 축소모형 시스템을 구축하였다. 실제 환경의 재현을 위해, 비금속 모형판 아래 금속판을 설치하고, 모형판 위에서 이동로봇에 설치된 고정밀 3축 자기센서를 이용하여 실제 자장값을 계측한다. 측정된 자장값은 무선네트워크를 이용하여 이동로봇이 중앙 컴퓨터로 전송한다. 이러한 하드웨어 기반의 테스트 시스템은 현장 상황을 물리적으로 유사하게 재현함으로써, 시뮬레이션의 신뢰도가 높고, USN기반 자원탐사시스템 설계지침을 다각도로 검토할 수 있다. 본 연구에서는 금속물체 탐지시스템을 재현하기 위해, 평판 위에서 이동로봇을 사용하여, 평판 아래에 설치된 금속판의 위치를 탐지하는 실험을 성공적으로 실시하였다.

Keywords