전자공학회논문지 IE

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

Implementation of Active Humanoid Robot Soccer System Using Global Vision

글로벌 비젼을 이용한 자동제어 휴머노이드 축구시스템 설계

  • Ku, Ja-Yl (Department of Digital Electronics Information, Inha Technical College)
  • 구자일 (인하공업전문대학 디지털전자정보과)
  • Published : 2008.06.25
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Abstract

The paper is represented active robot soccer system using humanoid. many robot we implement the control method of several robot and the algorithm of robot soccer system. the position and direction of the robot is recognized quickly using color tag on the shoulder of robot and special personal computer. Humanoid robot soccer system in this paper develops better in existent wheel-driven soccer robot. Forward, through a lot of studies, self-moving soccer game like human with humanoid is possible.

본 논문에서는 휴머노이드를 이용한 로봇 축구 시스템을 새롭게 제안하며, 다수의 인간형 로봇을 제어하는 방법과 축구 경기를 하기 위한 전략 알고리즘 등에 대해 기술하였다. 로봇의 위치와 방향을 파악하기 위해서 로봇의 위쪽 어깨 부분에 각각의 로봇을 구분할 수 있는 칼라 태그를 부착하였고, 빠른 위치와 방향 인식을 위해 전용의 PC를 통해 영상인식을 수행하였다. 본 논문에서 제안한 휴머노이드 로봇 축구 시스템은 기존의 바퀴 구동형 축구 로봇을 한 단계 발전시킨 것으로, 앞으로 많은 연구를 통하여, 인간처럼 자율 이동이 가능한 로봇 축구 경기가 가능하리라 본다.

Keywords

References

  1. 최승환, 김종환, "로봇 축구를 위한 소프트웨어 구조 및 비전 처리" 정보과학회지 제24권 제3호, 2006. 4, pp. 59-65
  2. E. Pagello, A. D'Angelo, E. "Menegatti Cooperation Issues and Distributed Sensing for Multi-Robot Systems", IEEE Proceedings of IEEE Vol.94 Iss. 7, July 2006, pp. 1370-1383