한국지능시스템학회논문지 (Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems)

  • 제18권3호
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  • Pages.291-296
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  • 2008
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  • 1976-9172(pISSN)
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  • 2288-2324(eISSN)
한국지능시스템학회 (Korean Institute of Intelligent Systems)
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12각형 기반의 Q-learning과 SVM을 이용한 군집로봇의 목표물 추적 알고리즘

Object tracking algorithm of Swarm Robot System for using SVM and Dodecagon based Q-learning

  • 서상욱 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 양현창 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 심귀보 (중앙대학교 전자전기공학부)
  • 발행 : 2008.06.25
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초록

본 논문에서는 군집로봇시스템에서 목표물 추적을 위하여 SVM을 이용한 12각형 기반의 Q-learning 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘의 유효성을 보이기 위해 본 논문에서는 여러 대의 로봇과 장애물 그리고 하나의 목표물로 정하고, 각각의 로봇이 숨겨진 목표물을 찾아내는 실험을 가정하여 무작위, DBAM과 AMAB의 융합 모델, 마지막으로는 본 논문에서 제안한 SVM과 12각형 기반의 Q-learning 알고리즘을 이용하여 실험을 수행하고, 이 3가지 방법을 비교하여 본 논문의 유효성을 검증하였다.

This paper presents the dodecagon-based Q-leaning and SVM algorithm for object search with multiple robots. We organized an experimental environment with several mobile robots, obstacles, and an object. Then we sent the robots to a hallway, where some obstacles were tying about, to search for a hidden object. In experiment, we used four different control methods: a random search, a fusion model with Distance-based action making(DBAM) and Area-based action making(ABAM) process to determine the next action of the robots, and hexagon-based Q-learning and dodecagon-based Q-learning and SVM to enhance the fusion model with Distance-based action making(DBAM) and Area-based action making(ABAM) process.

키워드

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