지능형 서비스 로봇을 위한 유비쿼터스 환경과 제어구조

Control Architecture and Ubiquitous Environment for Intelligent Service Robots

본 고에서는 지능형 서비스 로봇에 적용되고 있는 기존의 로봇 제어구조에 대한 기술동향을 살펴보고, 가정환경에서 로봇이 적절한 정보를 획득하고, 이를 환경 내의 다른 장치나 가전도구와 연동할 수 있도록 하기 위한 환경 구축 방안과 로봇 내부의 제어구조 및 다양한 서비스를 제공하기 위한 서버와의 통신 문제 등에 대하여 살펴본다. 로봇이 가정 내에서 다양한 서비스를 제공하기 위해서는 가정 환경과의 적절한 상호작용은 필수적이다. 이를 위해서는 가정의 다양한 기기들과의 적절한 정보 교환이 필요하고, 이러한 정보를 효율적으로 이용할 수 있는 환경의 구축이 필수적이다. 또한, 로봇 내부적으로도 다양한 서비스를 제공하기 위한 적절한 제어구조가 필요하며, 경우에 따라서는 로봇 외부의 서버와의 협업을 통한 질높은 서비스의 제공이 지능형 서비스 로봇의 성공에 필수적인 조건이라 할 수 있다. 본 고에서 제안된 로봇 제어구조는 2006년 10월부터 시작된 URC 로봇 시범사업에 적용되어 현재 시범운용중에 있다.