Journal of Advanced Marine Engineering and Technology

The Korean Society of Marine Engineering (한국마린엔지니어링학회)
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Development of a Semi-Autonomous Underwater Vehicle

반 자율 무인 잠수정의 개발

  • 김경기 (한국해양대학교 기계정보공학부) ;
  • 유삼상 (한국해양대학교 기계정보공학부) ;
  • 서주노 (해군사관학교 기계조선공학부) ;
  • 최형식 (한국해양대학교 기계정보공학부)
  • Published : 2007.09.30
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Abstract

This paper is mainly concerned with the development of the semi-autonomous underwater vehicle (SAUV). Underwater vehicles are affected by external disturbances due to the sea conditions such as currents and waves when it is performing various missions In this paper we present a design scheme of the SAUV system with mathematical models. Also. we present a control system including motion control of motors and main controller and a communication based on CAN method for interrelated control between the controllers and actuators.

Keywords

References

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