Integrating Task Planner with Plan Exective to Control Intelligent Robots

지능형 로봇 제어를 위한 작업계획 생성기와 실행기의 통합

This paper presents a way to integrate a task planner with a plan executive for efficient control of intelligent robots. For this purpose, it first surveys several types of the existing task planners and plan executives. And then it introduces a new approach that combines a BDI-based executive with an on-demand task planner, and it explains a control architecture of intelligent robots based upon this integrating paradigm. Finally it analyzes the flexibility and robustness of both the proposed integrating paradigm and the control architecture through implementation of a demo system using AIBO robots.

본 논문에서는 지능형 로봇의 효율적인 제어를 위해 작업계획 생성기와 계획 실행기간의 연동방식을 제안한다. 이를 위해 본 논문에서는 먼저 작업계획 생성기와 실행기의 대표적인 유형과 연동방식들을 살펴본다. 그리고 BDI 구조의 계획 실행기에 주문형 작업계획 생성기를 연동하는 새로운 접근법을 소개하며, 이러한 연동방식에 기초한 지능형 로봇 제어구조를 설명한다. 또한 AIBO 로봇을 이용한 데모시스템의 구현을 통해 본 논문에서 제안한 이러한 연동방식과 제어구조의 유연성과 견고성을 분석해본다.