Abstract
The use of prefabricated concrete piles have been gradually increased in many construction sites. One of main works for building a concrete pile foundation is to crush a part of pile head which is compressed with more than $800kg/cm^2$. A pile cutting work is usually performed by a crusher and three to four skilled workers. Recent reports on the pile cutting work reveal that a lot of cracks which significantly reduce the strength of the pile and are frequently made during pile cutting operations and it is very repetitive and labor intensive work. To improve productivity, safety, and quality of the conventional concrete pile cutting work, the research on developing an automated concrete pile cutter has been performed. In this paper, sensing methods for detecting a pile cutting line are suggested with operation process algorithms. The suggested methods are very important to develop the automated pile cutter. A pilot-type of the automated pile cutter that adopt one of the suggested sensing methods, is developed and tested in a construction site.
건설현장에서 기성 콘크리트 파일의 사용이 점차적으로 증가하고 있다. 파일기초를 형성하는 주요 작업들 중의 하나가 콘크리트 파일의 두부를 $800kg/cm^2$ 이상의 압력으로 파쇄하는 것이다. 일반적으로 파일 두부정리 작업은 크러셔와 3~4명의 숙련공에 의하여 실시된다. 최근 파일 두부정리에 관한 보고에 의하면 파일의 강도를 상당히 감소시키는 균열이 작업 중에 많이 발생하고 있고 파일 두부정리 작업이 매우 반복적이고 노동집약적인 것으로 나타났다. 기존의 파일 두부정리 작업의 생산성, 안전성, 품질을 향상시키기 위하여 두부정리 자동화 장비를 개발하기 위한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 두부정리선을 인식하기 위한 센싱방법과 작동 프로세스 알고리즘을 제시하고 있다. 이것은 두부정리 자동화 장비를 개발하기 위하여 매우 중요하다. 제안된 센싱방법 중 1가지를 적용한 파일롯 타입의 두부정리 자동화 장비를 개발하였으며, 현장에서 기능을 실험하였다.
