Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences (한국항공우주학회지)

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Attitude Estimation Method through Attitude Comparison for Micro Aerial Vehicle

자세 비교를 통한 초소형 비행체의 자세 추정 기법

  • Published : 2006.08.31
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Abstract

Due to the small size and weight of micro aerial vehicle (MAV), only miniaturized MEMS type sensors are applicable for MAV autonomous flight system. In this paper, we propose a accelerometer and gyro mixing algorithm to improve an attitude performance of MEMS type sensors. The performance of the proposed mixing algorithm is compared with the performance of fuzzy-based mixing algorithm through simulation. The simulation results show that the attitude compensation method through the attitude compensation has better performance than the fuzzy-based mixing method for MAV attitude estimation.

초소형 비행체는 초소형, 초경량이기 때문에 매우 작고 가벼운 MEMS형 센서만이 초소형 비행체 자동 비행 장치에 적용될 수 있다. 본 논문에서는 이러한 MEMS 형 관성센서의 항법 성능을 향상시키기 위해 가속도계와 자이로를 혼합하는 알고리즘으로 자세 비교 보상을 이용한 혼합 방법을 제시하고 기존의 퍼지 추정을 이용한 혼합 방법과 시뮬레이션을 통해 성능을 비교한다. 이를 통하여 자세 비교 보상 방법을 이용한 혼합 방법이 기존의 퍼지를 기반으로 하는 혼합 방법보다 초소형 비행체 자세 추정에 보다 더 우수한 성능을 가짐을 보인다.

Keywords

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