한국해양공학회지 (Journal of Ocean Engineering and Technology)

  • 제19권2호
  • /
  • Pages.60-66
  • /
  • 2005
  • /
  • 1225-0767(pISSN)
  • /
  • 2287-6715(eISSN)
한국해양공학회 (Korean Society of Ocean Engineers)
권호 표지

화물과 트롤리가 만드는 로프각이 화물의 진자운동에 미치는 영향: 적합조건과 분기조건

The Effect of Fleet-Angle on Sway Motions of a Cargo: Compatibility and Bifurcation Conditions

  • 신장용 (대우조선해양(주)) ;
  • 고성희 (부산대학교 대학원 지능기계공학과) ;
  • 홍경태 (부산대학교 대학원 지능기계공학과) ;
  • 홍금식 (부산대학교 기계공학부)
  • SHIN JANG-RYONG (Daewoo Shipbuilding and Marine Engineering Ltd.) ;
  • GOH SUNG-HEE (Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, Pusan National University) ;
  • HONG KYUNG-TAE (Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, Pusan National University) ;
  • HONG KEUM-SHIK (School of Mechanical Engineering, Pusan National University)
  • 발행 : 2005.04.01
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

This paper investigates the relationship between the fleet-angle of the hoisting rope and the swaying and pitching angles of a cargo in container cranes. It is found that for a given disturbance, when the fleet-angle is large, the sway Angle becomes smaller, but the pitching angle becomes larger. Therefore, for a quick suppression of a sway motion, it is desirable to have a large fleet-angle. The compatibility and bifurcation conditions, regarding instability, are characterized.

키워드

참고문헌

  1. 강민우, 홍금식 (2005). '시간최적제어를 이용한 지브크레인의 흔들림제어', 한국해양공학회지, 제19권, 제1호, pp 87-94
  2. 김영복(2001). 'Gain-Scheduling 기법을 이용한 크레인의 흔들림 제어에 관한 연구', 한국정밀공학회지 제18권, 제7호, pp 53-64
  3. 손유식, 김영복 (2000). '컨테이너 크레인의 흔들림 방지장치 개발에 관한 연구', 한국해양공학회지, 제14권, 제4호, pp 35-42
  4. 신민생 (1995). 다변수 제어계 설계법을 이용한 컨테이너 크레인의 운전자동화에 관한 연구, 부산수산대학교 대학원 공학박사학위논문
  5. 신장용, 박영현, 고성희, 홍금식 (2005). '로프각이 화물의 진자운동에 미치는 영향: 설계력의 계산', 한국해양공학회지, 19권, 제1호, pp 77-86
  6. 이숙재, 홍금식 (2004). '초대형 선박용 차세대 컨테이너 크레인의 설계기준', 한국해양공학회지, 제18권, 제6호, pp 101-107
  7. 이종규, 이상룡 (2000). '비선형 천정크레인시스템의 위치제어 알고리즘 개발', 한국정밀공학회지, 제17권, 제4호, pp 142-147
  8. 이진우, 여태경,안휘웅, 김상봉 (1998). '2차유도 서보제어기를 이용한 크레인의 Anti-Sway 제어', 한국해양공학회지, 제12 권, 제4호, pp 17-23
  9. 홍금식, 손성철, 이만형 (1997a). '컨테이너크레인의 흔들림제어 (Part I): 모델링, 제어전략, 기준선도를 이용한 오차피드백제어', 제어.자동화.시스템공학논문지, 제3권, 제1호, pp 23-31
  10. 홍금식, 손성철, 이만형 (1997b). '컨테이너크레인의 흔들림제어 (Part II): 트롤리 주행속도 조절을 통한 진자운동의 제어' 제어.자동화.시스템학논문지, 제3권, 제2호, pp 132-138
  11. 홍금식 (1999). '컨테이너 기중기의 제어: 수정된 시간최적주행과 비선형 잔류흔들림 제어', 제어.자동화시스템공학논문지, 제5권, 제5호, pp 630-639
  12. Carbon, L. (1976). 'Automation of Grab Cranes', Simens Review, Vol XLIII, No 2, pp 80-85
  13. Fang, Y, Dixon, W.E., Dawson, D.M. and Zergeroglu, E. (2003). 'Nonlinear Coupling Control Laws for an Underactuated Overhead Crane System', IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics, Vol 8, No 3, pp 418-423 https://doi.org/10.1109/TMECH.2003.816822
  14. Hong, K.S., Park, B.J. and Lee, M.H. (2000). 'Two-Stage Control for Container Cranes', JSME International Journal Series C, Vol 43, No 2, pp 273-282 https://doi.org/10.1299/jsmec.43.273
  15. Hong, K.T., Huh, C.D. and Hong, K.S. (2003). 'Command Shaping Control for Limiting the Transient Sway Angle of Crane Systems', International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol 1, No 1, pp 43-53
  16. Kim, Y.S., Hong, K.S. and Sul, S.K. (2004). 'Anti-Sway Control of Container Cranes: Inclinometer, Observer, and State Feedback', International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol 2, No 4, pp 435-449
  17. Marttinen, A., Virkkunen, J. and Salmine, R. T. (1990). 'Control Study with a Pilot Crane', IEEE Trans. on Education, Vol 33, No 3, pp 298-305 https://doi.org/10.1109/13.57076
  18. Rahn, C.D., Zhang, F., Joshi, S. and Dawson, D.M. (1999). 'Asymptotically Stabilizing Angle Feedback for a Flexible Cable Gantry Crane', ASME Transactions, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol 121, No 3, pp 563-566 https://doi.org/10.1115/1.2802516
  19. Singhose, W., Porter, L., Kenison, M. and Kriikku, E. (2000). 'Effects of Hoisting on the Input Shaping Control of Gantry Cranes', Control Engineering Practice, Vol 8, No 10, pp 1159-1165 https://doi.org/10.1016/S0967-0661(00)00054-X