An Algorithm for Workspace of Human Model using the joint limit angle

관절의 한계 각도를 고려한 인체모델의 Workspace 생성 알고리즘

This paper describes the method of calculating coordinate using Forward Kinematics and expresses the recursive equation as the numerical formula using a homogeneous coordinate for creating workspace. This paper proposes an algorithm for the workspace of human model using the recursive equation and the joint limit angle of human model, and describes the results of workspace of the human model as computer graphics.

본 논문에서는 Forward Kinematics의 개념을 이용하여 각도변화에 따른 좌표계산 방법을 설명하고, Workspace 생성을 위한 반복적 방정식 (Recursive Equation)을 동차좌표계를 이용하여 수식으로 표현한다. 그리고 이 반복적 방정식(Recursive Equation)과 인체모델 관절의 한계 각도를 접목시켜 인체모델의 Workspace생성을 위한 알고리즘을 제시하고, 제시한 알고리즘을 이용하여 인체모델의 Workspace 생성결과를 그래픽으로 표현하였으며 알고리즘의 적절성을 보였다.