ICROS (제어로봇시스템학회지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

위험작업을 위한 원격조종용 로봇 ROBHAZ

  • 윤승국 (한국과학기술연구원 지능로봇센터) ;
  • 이우섭 (한국과학기술연구원 지능로봇센) ;
  • 류동석 (한국과학기술연구원 지능로봇센) ;
  • 강성철 (한국과학기술연구원 지능로봇센터)
  • Published : 2004.07.01
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

일반적으로 21세기에는 로봇이 기존의 인간이 가지고 있던 작업영역을 대처 할 거라고 말해지고 있으며 가까운 미래에 재난 현장, 인명구조, 지뢰제거, 정찰과 같은 위험작업 영역에 대해서 먼저 기존 인력을 대처할 수 있는 이러한 로봇의 필요성이 두각 되고 있다. 그러나 이러한 위험 작업 현장에서 운영이 가능한 로봇이 만들어지기 위해서는 일차적으로 일반적인 위험작업 지역인 계단과 같은 비 평탄 지형에 대한 이동 성능을 보장할 수 있는 로봇 이동 기술의 개발이 필요하다 일반적으로 이동형 로봇은 Wheel Type, Track Type 그리고 Walking Type으로 구분이 된다. 하지만 비평탄 지역에서 Wheel Type은 Track Type에 비해서 상대적인 주행성능이 떨어진다고 일반적으로 말해지고 있으며 또한 Walking Type은 제어방식이 복잡하고 제어부의 크기가 커서 앞의 두 방식에 비해 절대적으로 이동속도가 느리다는 단점을 가지고 있다. (중략)

Keywords

References

  1. J. of Mechanical Design v.112 Mechanical Design of Variable Configuration Tracked Vehicle T.Iwamoto;H.Yamamoto
  2. Proc. of 24th conf. On Remote System Technology Manipulator Vehicle of the Nuclear Emergency Brigade in the Rederal Repulic of Germany G.W.Kohler;M.Selig;M.Salaske
  3. Proc. of Int. conf. on Advanced Robotics Prototype of Multofunctional Robot Vehicle Y,Maeda;S.Tsutani;S.Hagihara
  4. J. of Robotic Systems v.2 no.1 Srairway Travel of a Mobile Robot with Terrain-Adaptable Crawler Mechanism T.Iwamoto;H.Yamamoto
  5. JRSJ v.15 no.8 Development of Hi-Grip Crawler using a Deformation of Powder K.Yoneda;Y.Ota;S.Hirose
  6. Proc. of Int. conf. on Robotics and Automation 1999 v.3 Pandora: Autonomous Urban Robotic Reconnaissance System H.Schempf;E.Mutschler;C.Piegras;J.Warwick;B.Chemel;S.Boehmke;W.Crowley;R.Fuchs;J.Guyot
  7. IROS2003 ROBHAZ-DT2 : Design and Integration of Passive Double Tracked Mobile Manipulator System for Explosive Ordnance Disposal Sungchul Kang;Changhyun Cho;Jonghwa Lee;Dongseok Ryu;Changwoo Park;Kyung-Chul Shin;Munsang Kim