Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC (전자공학회논문지SC)

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

Design of a Robust Controller of Robot Manipulators Using Vision System

비젼 시스템을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 강인 제어기 설계

  • Lee Young Chan (Dept. of Avionics, Graduate School, Hankuk Aviation Univ.) ;
  • Jie Min Seok (Dept. of Avionics, Graduate School, Hankuk Aviation Univ.) ;
  • Baek Joong Hwan (Department of Information and Telecommunication, Hankuk Aviation Univ.) ;
  • Lee Kang Woong (Dept. of Avionics, Hankuk Aviation Univ.)
  • 이영찬 (한국항공대학교 대학원 항공전자공학과) ;
  • 지민석 (한국항공대학교 대학원 항공전자공학과) ;
  • 백중환 (한국항공대학교 정보통신공학과) ;
  • 이강웅 (한국항공대학교 항공전자공학과)
  • Published : 2004.01.01
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Abstract

In this paper, we propose a robust controller for robot manipulators with parametric uncertainties using feature-based visual servo control system. In order to improve trajectory error of the robot manipulators due to the parameter variation, integral action is included in the dynamic control of part in inner subroutine of the control system. This integral action also reduces feature error in the steady state. The stability analysis of the closed-loop system is shown by the Lyapunov method. The effectiveness of the proposed method is shown by simulation and experimental results on the 5 link robot manipulator with two degree of freedom.

본 논문에서는 특징점 기반 시각 구동 제어 시스템을 이용하여 파라미터 불확실성을 가지는 로봇 매니플레이터에 대한 강인 제어기를 제안한다. 시스템 내부 서부 루틴인 동력학 제어부에 적분 작용을 포함시켜 파라미터 변동에 의한 로봇 매니플레이터의 정상 상태 오차를 개선하기 위하여 시스템 내부 서부 루틴인 동력학 제어부에 적분 작용을 포함되도록 하였다. 이적분 작용은 이미지 평면상의 특징점 추정 오차도 개선시킨다. 폐루프 시스템의 안정도는 Lyapunov 기법에 의하여 해석한다. 5링크 2 자유도의 로봇에 적용한 컴퓨터 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제안된 제어기법의 실용성을 보인다. .

Keywords

References

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