Efficient Lane Detection Using Histogram Based Segmentation

히스토그램을 이용한 효율적인 차선검출

  • Published : 2003.10.01

Abstract

A vision system for Intelligent vehicles here. The system exploits the characteristics of the gray level histogram of the road to detect lane markers. Each lane maker is then analyzed using a decision tree, and finally the relations between lane markers are analyzed to create structures defining the lane boundaries. The resulting system also generates images that can be used ae preprocessing stages in lane detection, lane tracking or obstacle detection algorithm. The system runs in realtime ay rates of about 30Hz.

본 논문에서는 히스토그램에 기반한 영상분할과 결정트리구조를 이용하여 효율적으로 도로의 차선을 검출하는 알고리즘을 제안하였다. 제안한 시스템은 먼저 차선을 감지하기 위한 방법으로 그레이 레벨을 이용한 히스토그램의 특성을 사용하였고, 감지된 차선은 결정트리에 의해 보다 명확히 분류되어, 도로와 차선과의 관계를 분석할 수 있었다. 또한 시스템은 약 30Hz의 실시간 속도로 작동하면서 차선감지는 물론, 차선의 추적이나 장애물 감지의 효과도 얻을 수 있었다.

Keywords

References

  1. 남기환, 배철수, '고정카메라 및 능동카메라를 이용한 이동물체 추적 알고리즘', 한국해양정보통신학회 논문지 2002 제6권 제2호
  2. Kluge, K. and Lskshmanan, S. 'A Deformable Template Approach to Lane Detection', Proceedings of the Intelligent Vehicles '95 Symposium, Detroit, MI, 1995, 54-59
  3. Wang, Y, Shen, D. and Theoh, E. 'Lane Detection Using Catmull-Rom Spline'. Proceedings of the IEEE International Conference on intelligent Vehicles, Stuttgart, Germany, 1998, 54-57
  4. Bertozzi, m. and Broggi, A. 'GOLD : a Parallel Real-Time Stereo Vision System for Generic Obstacle and Lane Detection', IEEE Transactions on Image Processing, Vol 7, No.1, January 1998, 62-81 https://doi.org/10.1109/83.650851
  5. Paetzold, F. And Franke, U. 'Road Recognition in Urban Environment'. Proceedings IEEE International Conference on Intelligent Vehicles, Stuttgart, Germany, 1998, 87-91
  6. Kreucher, C., Lakshmanan, S., and Kluge, K. 'A Driver Warning System Based on the LIIS Lane Detection Algorithm'. Proceedings IEEE International Conference on Intelligent Vehicles, Stuttgart, Germany, 1998, 17-22
  7. Risack, C., Klausmann, P., Kruger, W., and Enkelman, W. 'Robust Lane Recognition Embedded in a Real-time Driver Assistant system'. Proceeding of IEEE International Conference on Intelligent Vehicles, Stuttgart, Germany, 1998, 35-45