초록
무게중심이 높은 차량은 코너링 시에 전복되는 위험을 방지하기 위해 서스펜션 롤 강성이 매우 커야 한다. 어떤 경우에는 효과적인 롤 강성이 주로 타이어 컴플라이언스에 의해 결정되는데, 그러한 경우에는 히브(heave) 진동의 감쇠를 위해 사용되는 쇽업쇼바는 롤 진동을 억제하는 데에는 별다른 효과가 없다. 따라서, 차량의 측면에 돌풍이 불거나 차량이 불규칙한 도로면을 통과하게 될 경우 차량이 좌우로 심하게 흔들리게 된다. 본 연구에서는 무게중심이 높은 차량의 안정성을 향상시키기 위해서 롤 모드 상에서 댐핑을 증가시킬 수 있는 제어기법이 제안되었다. 롤 운동의 댐핑을 제공하기 위해 요구되는 궤환신호로 앞 또는 뒤 또는 앞 뒤 바퀴의 조향각이 사용되었다. 그 이유는 그 신호들이 롤 운동과 매우 밀접하게 관련이 있기 때문이다. 제안된 제어기법은 중고속에서 매우 효과적이고 쇽업쇼바와는 달리 외적 입력에 대해 외란 모멘트를 생성하지 않고 롤 모드를 안정화시키는 것이 가능하다. 이론적으로 제시된 제어기법에 대한 타당성을 컴퓨터 시뮬레이션으로 확인하였다.
For the high center of gravity vehicles the roll stiffness of their suspensions is arranged to be very high because such vehicles are in some danger of tipping over in cornering. In some cases, the effective roll stiffness is determined significantly by the compliance of the tires because of the very stiff anti-roll members incorporated in the suspension. In such cases, it is clear that the shock absorbers which may be effective in damping heave oscillations have little effect on roll oscillations. Therefore, wind gusts and roadway unevenness may cause large swaying oscillations. In this paper, to improve the stability for the high center of gravity vehicles a control scheme to augment the damping of the roll mode is proposed. As the feedback signals needed to provide damping of the roll motion, the front or rear steer angles or both are chosen because they are very related to roll motion. The scheme is effective from moderate to high speeds and stabilizes the roll mode without introducing disturbance moments from roadway unevenness as shock absorbers do. The validity on the proposed method is verified through the computer simulation.
