Korean Journal of Optics and Photonics (한국광학회지)

Optical Society of Korea (한국광학회)
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유연부품조립을 위한 시각측정시스템의 설계

  • Kim, Jin-Young (Department of Robot system Engineering, Tongmyong University of Information Technology) ;
  • Cho, Hyung-Suck (Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology)
  • 김진영 (동명정보대학교 로봇시스템공학과) ;
  • 조형석 (한국과학기술원 기계공학과)
  • Published : 2002.08.01
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Abstract

Unlike rigid parts, flexible parts can be deformed by contact force during assembly. In robotic assembly, information about their deformation as well as possible misalignment between the holes and their respective mating parts is essential for successful assembly. This paper presents a method to design a visual sensing system for measuring parts deformation and misalignment in flexible parts assembly. This paper performs ray-trace analysis of the system. A series of experiments for flexible parts assembly by using the implemented system are performed.

유연부품은 조립 시에 변형이 발생하기 때문에 로봇을 이용한 자동조립에서 이의 성공적인 조립을 위해서는 부품변형 및 상대오차를 효과적으로 측정할 수 있는 방법이 필요하다. 이에 본 논문에서는 시각센서를 이용하여 상대오차 및 부품변형을 측정할 수 있는 3차원 측정시스템의 설계방법을 제안한다. 시스템의 광로해석을 통해 실제 작업공간과 카메라 영상면 사이의 사상관계를 해석하고, 이를 토대로 시스템의 설계방법을 제안한다. 또한 구현된 실제 시스템을 이용한 조립실험을 통해 제안된 시스템의 유효성을 검증한다.

Keywords

References

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