초록
본 논문은 네트웍을 이용하여 원격 제어가 가능한 사족보행로봇의 구현에 대하여 다루고 있다. 로봇이 평탄하지 않은 지면에서 작업하거나 인간 친화적인 요소를 부여하기 위해서는 인간이나 곤충과 같이 다리를 가지는 보행이 필수적이다. 제작된 사족 보행로봇은 장착된 센서와 구동부를 이용하여 기본적인 동작을 수행하는 동시에 유선알고리즘을 이용해 만들어진 진보된 걸음새를 가지고 있다. 또한 웹브라우저를 이용하여 로봇의 명령을 만들고 현재의 상태를 모니터링 하는 등의 원격 동작을 수행하기 위해 네트웍을 통해 제어를 수행할 수 있게 하였다. 본 논문에서는 제작된 로봇의 기구적인 해석 결과를 다루었고 해석된 결과를 모의 실험과 더불어 실제 구현하여 제시된 방법의 유용성을 제시하였다.
This paper deals with the remote control of a quadruped robot by using network concept. In case we have to work out the designed plan under the irregular terrains and have the human friendly actions,. our robot will be required to have walking capability, and patterns with legs, which are designed like gaits of insert, dog and human. Our quadruped robot(called SERO) has not only the basic actions operated with sensors and actuators but also the various advanced walking trajectories, which are generated by Genetic Algorithm In addition, it has the remote controller in order to operate the remote actions such as generation of command via web browser and monitoring the robot status. In this paper the body and the controller structures are suggested and the results of kinematics analysis are also presented, All of the suggested motions of SERO are generated by PC simulation and implemented in real environment successfully.
