Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
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Experimental Studies on Neural Network Force Tracking Control Technique for Robot under Unknown Environment

미정보 환경 하에서 신경회로망 힘추종 로봇 제어 기술의 실험적 연구

  • Jeong, Seul (Dept. of Mechatronics Engineering, Chungnam National University) ;
  • Yim, Sun-Bin (Dept. of Mechatronics Engineering, Chungnam National University)
  • 정슬 (충남대학교 메카트로닉스공학과) ;
  • 임선빈 (충남대학교 메카트로닉스공학과)
  • Published : 2002.04.01
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Abstract

In this paper, neural network force tracking control is proposed. The conventional impedance function is reformulated to have direct farce tracking capability. Neural network is used to compensate for all the uncertainties such as unknown robot dynamics, unknown environment stiffness, and unknown environment position. On line training signal of farce error for neural network is formulated. A large x-y table is built as a test-bed and neural network loaming algorithm is implemented on a DSP board mounted in a PC. Experimental studies of farce tracking on unknown environment for x-y table robot are presented to confirm the performance of the proposed technique.

Keywords

References

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