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선박의 충돌회피를 위한 자동제어에 관한 기초적 연구

A Study on the Automatic Control for Collision Avoidance of the Ships

  • 이승건 (부산대학교 조선해양공학과) ;
  • 권배준 (부산대학교 조선해양공학과)
  • Lee, Seung-Keon (Department of Naval Architecture and Ocean Engineering, Pusan National University) ;
  • Kwon, Bae-Jun (Graduate School, Department of Naval Architecture and Ocean Engineering, Pusan National University)
  • 발행 : 2002.03.01

초록

해난사고에 있어 어선의 사고율은 높은 비율을 차지한다. 특히, 소형어선의 사고율이 가장 높아, 이러한 사고를 예방할 수 있는 기술들이 필요한 실정이다. 본 논문에서는 충돌회피를 위한 자동제어를 두 가지 과정으로 구성하고 있다. 하나는 퍼지추론을 이용한 위험도의 추론이며 나머지는 첫 번째 과정에서 계산된 위험도를 토대로 선박을 조종하는 과정이다. 위험도를 평가하기 위해서 선박의 위치와 충돌예상시점에 의한 정보(DCPA and TCPA)를 이용하였다. 이 방법의 실효성을 검증하기 위해 어선의 충돌회피운동을 MMG 수학모델에 의해 시뮬레이션 하였다. 시뮬레이션 결과는 선박의 충돌회피에 유효함을 알아다.

The collisions of vessel at sea show high among the whole marine accidents. Especially, the accidents of fishing vessels take the largest portion of the collisions. Therefore, a technique to reduce these accidents should be developed. The automatic control for avoiding collision suggested in this study consists of two steps. The first is recognizing collision risk with fuzzy Theory and the other is maneuvering the model ship on the basis of collision risk calculated from the first step. The information form the position and estimated time of collision point(DCPA and TCPA) is used to assess the collision risk. To verify this system, a fishing vessel was simulated according to MMG mathematical model. The simulations result shows quite good application in avoiding the collision of ship.

키워드

참고문헌

  1. Hiroshi ISSHIKI : 'Algorithm for Collision Avoidance of a Ship' (1994.8)
  2. Kazuhiko Hasegawa & Akihiko Kouzuki & Tooru Muramatsu & Hirofumi Komine & Yuuji Watabe : 'Ship Auto-navigation Fuzzy Expert System(SAFES)' (平成元年11月)
  3. 이한진 : "Optimization of Collision Avoidance System by using Genetic Algorithm'(1997)
  4. 日本造船學會 : '第3回操縱性ツソポゾウム'(1981)
  5. Inoue et al. : 'The hydrodynamic derivatives on ship maneuverability in even keel condition', Journal of seibu zosen-kai(1978)
  6. J.Holtrop & G.G.J.Mennen : 'A statistical power prediction method', I.S.P. vol.25(1978)
  7. 유명윤, 이옥용, 우병구 : 'Radar 敎育敎材'(1986), 한국해기연수원