Journal of the Korean Society for Precision Engineering (한국정밀공학회지)

Korean Society for Precision Engineering (한국정밀공학회)
권호 표지

Nonlinear $Η_{\infty}$ Control of Robot Manipulators

로봇 매니퓰레이터의 비선형 $Η_{\infty}$ 제어

  • Im, Jong-Guk (Precision Mechanical Engineering Graduate School of Hanyang University) ;
  • Park, Jong-Hyeon (Dept. of Mechanical Engineering, Hanyang University)
  • 임종국 (한양대학교 정밀기계공학과 대학원) ;
  • 박종현 (한양대학교 기계공학부)
  • Published : 2000.11.01
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Abstract

비선형 시스템에 대한 $Η_{\infty}$ 제어 이론은 에너지 소진(energy dissipation) 개념을 기초로 개발되어 왔다. 에너지 소진을 이용한 비선형 $Η_{\infty}$ 제어기는 외란과 성능 벡터 사이의 $L_2$게인의 비를 일정이하로 만드는 방법으로 설계되고, 그 적용을 위해서는 헤밀턴 자코비 부등식의 해를 구하는 것이 필수적이지만, 일반적으로 헤밀턴 자코비 부등식의 해를 구하는 것은 매우 어렵다. 본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터의 운동방정식을 변형하여 헤밀턴 자코비 부등식의 해를 구하기 쉬운 형태, 즉 비선형 행렬 부등식으로 표현하고, 운동 방적식을 구성하는 행렬의 각 항들이 한계가 존재한다는 것을 이용하여 그 부등식의 근사해를 구하였다.

Keywords

References

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