초록
제어 시스템에서 요구되는 특성과 제공되는 하드웨어들의 기능을 유지하는 것은 만족할만한 제어기를 설계하는데 있어서 중요하다. 제어시스템의 하드웨어들 중에서 센서는 내·외부 외란에 가장 취약하지만, 정확하고 신뢰성있는 센서값을 유지하는 것은 좋은 제어기 성능을 위해 꼭 필요하다. 센서에 오류가 발생했을 경우, 센서 출려과 제어기 출력 같은 값을 사용하여 이를 검출하고, 오류 증상을 분석하여 오류 요인을 판단한다. 오류 요인에 따라 원래 센서값 대신 Self-Validating 센서값을 사용한다. 본 논문에서는 유연 링크 시스템에서 광센서 모듈의 오류 문제들에 Self-Validating 센서를 응용하여 이의 유효성을 보이고, 센서 오류가 발생하였을 때 만족할만한 성능을 제공할 수 있는 디지털 제어기를 제안한다.
For the satisfying performance of a control system, design of a controller for the system which meets the required specifications and its supporting hardware that keep their functioning is important. Among the hardware of a control system, sensors are most vulnerable to malfunction. Thus it is necessary to keep track of accurate and reliable sensor readings for good controller performance. In case of sensor faults. they are detected by examining the sensor output values and the major values of the system, and then the types of the faults are recognized by the analysis of symptoms of faults. If necessary self-validating sensor values are synthesized according to the types of faults, and then they are used for the controller instead of the raw data.In this paper, a self 'validating sensor is applied to the control of a flexible link system with the sensor fault problems in the light sensor module for exact IXlsitioning to show the applicahility. It is shown that the digital controller can provide a satisfactory loop performance even when the sensor faults occur.