전자공학회논문지T (Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics T)

대한전자공학회 (The Institute of Electronics and Information Engineers)
권호 표지

VFF와 신경망을 이용한 자율주행로봇의 조향 알고리즘 구현

Implementation of the Direction Indicator Algotithm for Autonomous Mobile Robot using VFF and Neural Networks

  • 정헌 (조선대학교 제어계측공학과) ;
  • 임춘환 (조선대학교 전자.정보통신공학부) ;
  • 이상훈 (동강대학 전자과)
  • Jeong, Heon (Dept. of Control & Instrumentation Eng., Chosun University) ;
  • Lim, Chun-Hwan (Dept. of Electronics, Information & Communication Eng., Chosun University) ;
  • Lee, Sang-Hun (Dept of Electronic Eng., Donggang College)
  • 발행 : 1999.03.01
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초록

본 연구에서는 VFF와 신경망을 이용한 자율 주행 로봇의 조향 알고리즘을 제안한다. 제안된 신경망 조향 시스템은 센서시스템, 가중치 제어를 위한 역전파 학습 제어기, 실시간 동작을 위한 모션 제어 시스템으로 구성된다. 시뮬레이션 결과는 제안된 조향 시스템이 어떤 환경하에서도 강인하게 운영 될 수 있음을 보인다.

In this paper, We present a direction indicator algorithm for a mobile robot which uses VFF and neural networks. The structure of this neural network navigation system is composed of sensor system, backpropagation learning controllers for adjusting weight and the motion control system for real-time execution. The experimental results show that the direction indicator system operates properlv and strongly at any circumstance

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