Abstract
Determining the absolute location of a mobile robot is essential in the navigation of a mobile robot.
In this paper, a method to determine the position of a mobile robot through the visual image of a landrnark
using neural networks is proposed. In determining the position of a mobile robot on the world
coordinate, there is a position error because of uncertainty in pixels, incorrect camera calibration and
lens distortion. To reduce the errors, a method using a BPNN(Back Propagation Neural Network) is proposed.
The experimental results are presented to illustrate the superiority of the proposed method when
comparing with the conventional methods.
이동 로봇의 운행을 위해서 이동 로봇의 절대 위치를 결정하는 것이 중요하다. 본 논문에서는 신경회로망을 이용하여 랜드마크의 영상을 통해 이동 로봇의 위치를 결정하는 방법을 제안한다. 픽셀의 불확시한 값, 부정확한 카메라 조정과 렌즈의 왜곡으로 인해 이동 로봇의 위치를 결정에 있어서 위치 오차가 생기게 된다. 이러한 오차를 줄이기 위해서 BPNN(Back Propagation Neural Network)를 사용하는 방법을 제안한다. 기존의 방법과 비교하여 우수성을 보여주기 위해서 실험결과를 보여준다.