Abstract
It is difficult to construct a controller for a mobile robot so that it can adapt appropriately in dynamicallychanging environment. To solve this problem, extensive research has been actively performedto construct a controller by evolutionary method, but few results has come out about the behavioraln~echanism of the evolutionarily constructed controller. This paper attemps to systematically analyze themechanism of the controller constructed by evolution. As a result, we have found that evolution canproduce a controller that can solve a given problem properly, where given problem is divided into severalsub problems and adequate mechanisms emerge for each sub problem. The whole problem hasbeen solved through the complicated interactions of these mechanisms.
동적으로 변화하는 환경속에서 적절히 적응하며 행동하는 이동로봇의 제어기를 구성하기는 어렵다. 이를 위하여 진화적 방식을 적용하여 제어기를 구성하고자 하는 연구가 활발히 진행되고 있는데 아직까지는 진화결과 구성된 제어기의 정확한 동작 메커니즘에 대한 분석은 미비한 실정이다. 이 논문에서는 진화결과 구성된 제어기의 동작 메커니즘을 오토메타를 통하여 체계적으로 분석하였다. 그 결과 진화방식은 주어진 문제를 적절히 해결할 수 있는 제어기를 만들어 낼 수 있음을 알 수 있었다. 이때 주어진 문제를 여러 부문제로 세분하고 각 부문제를 해결하는 적절한 메커니즘을 획득하였으며 이러한 메커니즘의 사？작용을 통하여 주어진 전체 문제를 해결하고 있음을 알 수 있었다.
