Abstract
Autonomous mobile robot agents(AMRAs) are robots which perform a given task by the same distributed
self-organizing rules. In this paper, we let them form an equi-distance circle for the task of cooperative
behaviors. Here, we suggest an algorithm to perform the taqk and then utilize a fuzzy system
to improve the algorithm. It is shown that various cooperative activities appear in the simulation and
particularly chaotic behaviors also appear by increasing the robot speed. Moreover, we prove the characteristics
of this chaotic behaviors by calculating Lyapunov exponent.
자율 이동 로봇군은 분산된 자기 조직의 동일 규칙하에 주어진 과제를 수행하는로봇의 집단을 말한다. 본 논문에서는 협조 행동을 위한 수행 과제로서 등간격 원을 형성하게 하였다. 여기서, 이를 수행하기 위한 알고리듬을 고안하였고 여기에 퍼지 시스템을 사용하여 알고리듬을 보완하였다. 이 알고리듬을 가지고 사뮬레이션을 통해 다양한 협조 행동 양식이 나타남을 알수 있으며 특히 이동 속도롤 증가 시켰을 때 카오틱 현상이 일어남을 알 수 있다. 그리고 리아프노프 지수를 계산하여 이 카오스 현상의 특성을 증명하였다.
