Abstract
Robust control for DC motor is needed according to the highest precision of industrial automation. However, when a motor control system with PID contoller has an effect of load disturbance, it is very difficult to guarantee the robustness of control system. In this paper, PID-supervision hybrid control methods for motor control system (without the supervisory controller) is stable in the sense that the error is inside the constraint set, the supervisory control is idle. If the error hits the boundary of the constraint, the supervisory controller beings operation to force the error back to the constraint set. We prove that the PID-supervision hybrid control system is globally stable in the sense that the error is guaranteed to be within the tolerance limits specified by the system designer.
산업 자동화의 고정밀도에 따라 직류 전동기는 강언제어가 요구되고 있다. 하지만 PID 제어기를 갖는 전동기 제어 시스템이 부하 외란의 영향을 받게되면 제어 시스템의 강인제어는 어렵게 된다. 이에 대한 보완적인 한 방법으로 본 논문에서는 전동기 제어시스템올 위한 PID-관리 복합형 제어기법을 제시하였다. 만약 오차가 구속영역 내에 있고, 시스템이 안정한 상태에 있다면 관리 제어기는 사용되지 않고 PID 제어기만 동작한다. 관리 제어기는 오차가 구속 경계에 도달하게 되면 오차를 구속 영역내로 들어가도록 제어를 시작한다. 우리는 PID-관리 복합형 제어 시스램의 오차가 시스템 설계자의 허용한도 내에서 유지되고 전체적으로 안정함을 증명하였다.
