Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

A sensor fusion method on local homing robot navigation using omnidirectional sensor-based model and fuzzy arithmetic

전방향 센서 기반의 모델과 퍼지 연산을 이용한 국부 유도 로봇 항법용 센서 융합 방법

  • Bang, Seok-Won (Dept. of Electrical Electronic Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) ;
  • Jeong, Myeong-Jin (Dept. of Electrical Electronic Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology)
  • 방석원 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과) ;
  • 정명진 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과)
  • Published : 1995.09.01
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Abstract

본 논문에서는 초음파 센서와 시각 센서에서 얻은 전방향 센서 데이타를 이용하여 실내 이동 로봇용 국부 유도 항법을 위한 새로운 환경 모델링 방법을 제안한다. 그리고 이 두 종류의 센서 데이타에 포함된 불확실성을 주관적 지식과 퍼지 연산법을 사용하여 정량적으로 다룰 수 있는 센서 융합법을 제안한다. 이 방법을 사용하여, 로봇의 현재 위치와 목표 위치간의 기하학적 관계를 더욱 정확하게 얻을 수 있다. 실험 결과를 통하여 제안된 모델링과 센서 융합법이 실내 이동 로봇 항법에 효과적임을 보였다.

Keywords

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