견실성 향상을 위한 직류서어보모터의 가속도제어

An Acceleration Control Type of DC Servo-motor for Stiffness Improving

직류 서어보 모터는 속도 및 위치제어계에서 성능이 뛰어나므로 위치제어계로 많이 사용하고 있지만 불확실한 외란이나 부하 Torque 변동들이 직류서어보 모터의 위치제어계에서 발생할 때 정상상태 혹은 과도상태 오차가 발생한다. 본 논문에서는 이 오차를 가속도 제어법을 통해서 감소시키는 견실성이 높은 제어법을 제안하고 컴퓨터 시뮤레이션을 통해서 가속도 제어기법의 유효성을 확인하였다.

DC servo motor has been often used as the position control system, because the performance is excellent on the velocity and position control system. When the unknow disturbance and accessible load torque are imposed on the position control of DC servo motor, this system has the steady and/or transient state error. In this paper, a new method which has high stiffness for reducing the error is proposed. This error will be reduced by acceleration control. The effectiveness of the acceleration control is confirmed by using computer simulation.