Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics (대한전자공학회논문지)

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

A Study on the Relation Between the Robot System Dynamic Constraints and Variable Structure Control Parameters

로보트 시스템의 동력학적 제한 조건과 가변구조 제어 파라메타의 상관관계에 관한 연구

  • Lee, Hong-Kyu (Dept. of Elec. Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
  • Lee, Bum-Hee (Dept. of Control and Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
  • Choi, Keh-Kun (Dept. of Elec. Eng., Seoul Nat'l Univ.)
  • 이홍규 (서울大學校 電子工學科) ;
  • 이범희 (서울大學校 制御計測工學科) ;
  • 최계근 (서울大學校 電子工學科)
  • Published : 1989.03.01
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Abstract

In the control of the robot system using the variable structure control(VSC) method, up to these days the advantage of the VSC method has not been applied effectively because the parameters are selected arbitrarily by the existence condition of sliding mode without a precise analysis about the VSC parameters. This paper reveals the relation between dynamic constraints and the VSC parameters of robot system, and analyzes the effect on the trajectory of the joint angle and the hand when the analytical result of the relation is applied to the robot system control. The result of the analysis in this paper is applied effectively to the path tracking control and the trajectory planning using the VSC method.

가변구조 제어방법을 이용하여 로보트 시스템을 제어하는데 있어서 현재까지는 가변구조 제어 파라메타에 대한 정확한 분석없이 슬라이딩 모드 존재조건 만을 고려하여 임의의 파라메타를 선정 사용하고 있기 때문에 가변구조 제어 방법의 장점을 최대로 활용하지 못하고 있다. 본 논문에서는 로보트 시스템 제어에 적용하여 조인트 각과 손의 궤적에 미치는 양향을 분석하였다. 본 논문에서 분석된 결과는 가변구조 제어 방법을 이용하여 경로 궤적계획을 하는데 효과적으로 활용될 수 있다.

Keywords