Studies on the Computer Controlled Vibratory Tillage

진동경운(振動耕耘)의 컴퓨터제어(制御)에 관(關)한 연구(硏究)

A computer-controlled automatic vibratory tillage test equipment which attained minimum draft and power was developed. Three control program modes were developed and tested with this equipment. A computer simulation investigated the control performances of the above modes with the following primary results. 1) All of the three control modes converged to the same steady state when the velocity ratio was kept constant. 2) The control mode in which the blade frequency was twice of the soil shearing frequency (frequency control mode) showed optimum control with minimum draft and power, and also had greatest velocity convergence. 3) Results of the simulations showed the frequency control mode to have achieved the best control performance. The fluctuation of the draft reduction was less than 10% at various cutting depths and soil moistures.

진동경운(振動耕耘)에 있어서 경운저항(耕耘抵抗) 및 동력(動力)을 최소(最小)로 하는 Computer에 의한 자동제어(自動制御) 시스템의 개발(開發)을 목적(目的)으로 3가지 Mode의 제어(制御) program을 작성(作成)하여 실험(實驗)과 Simulation을 통(通)하여 각 Mode의 제어성능(制御性能)을 조사(調査)하였다. 진동속도비(振動速度比)를 일정(一定)(1.5)하게 한 경우 3가지 Mode 모두 동일(同一) 진동조건(振動條件)에 수렴하였다. 그러나 흙의 전단주파수(剪斷周波數)에 Blade의 진동수(振動數)를 match 시키는 방법 즉 흙의 전단주파수(剪斷周波數)의 2배의 진동수(振動數)로 Blade를 진동(振動)시키는 제어(制御) Mode가 수렴 시간이 짧고, 견인저항 및 동력의 최적치(最適値)에 가장 가까웠다. 또 경심(耕深) 및 토양수분(土壤水分)의 변화(變化)와 같은 외란(外亂)에 대한 견인저항 감소율의 변동(變動)은 10%이하(以下)로 적었다. 이상(以上)과 같이 흙의 전단주파수(剪斷周波數)에 Blade의 진동수(振動數)를 match 시키는 제어(制御) Mode의 제어성능(制御性能)이 가장 우수함을 알았다.